哈尔滨工程大学
- 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（ ）
- 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）
- 整个UVMS系统的工作环境比较复杂，存在着较为严重的时变性、交叉耦合以及非线性（ ）
- 全方位移动机器人动力学建模时，针对单个轮子动力学模型，在大部分研究中都将轮子设定为刚体不可变形的圆盘，并将轮子与地面的相互作用认作是点接触。（ ）
- 中继器是脐带缆的辅助装置（ ）
- 无人水下航行器又可以分为两大类：一类是有缆水下航行器，习惯称为遥控水下航行器（ROV）；另一类是无缆水下航行器，习惯称为自主水下航行器(AUV)。（ ）
- 飞行器运动以及飞行器与空气相互作用时，不考虑空气介质分子间的自由行程，认为空气是在空间连续分布的密集介质。（ ）
- 关节空间是由全部关节参数构成的。（ ）
- 重于空气的航空器又分为固定翼航空器、旋翼航空器、扑翼机和倾转旋翼机。（ ）
- 机械手亦可称之为机器人。（ ）
- 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（ ）
- 按 AUV 排水量分类, 我国一般将 AUV 划分为五个系列：超小型、小型、中型、大型、超大型。（ ）
- 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（ ）
- 水下运载器建模中，完全不能假设其横摇和翻滚运动是被动可控制的（ ）
- 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（ ）
- 艏向闭环控制的功能是使水下机器人自动保持给定的艏向角或随设定艏向角变化。（ ）
- D-H参数法适用于任何形式的空间物体。（ ）
- 单轮和双轮移动机器人由于机构的独特性，必须采用静态态平衡原理才能实现正常运动。（ ）
- 不同自由度要根据需求选择合理的控制器，并不是六自由度都用同一种控制方法（ ）
- 多数ROV只有一个推进器（ ）
- 对于刚柔混合的两连杆扑翼的动力学模型系统，施加了设计出的控制器之后，该刚柔混合的两连杆扑翼闭环系统的（ ）是有界的，其振动状态终将收敛。
- ROV本体包括以下中的（ ）
- 轮式机器人中，常用的轮子的种类有哪些（ ）。
- AUV的航向控制的主要状态变量为（ ）。
- AUV航行控制系统所面临的问题主要有（ ）。
- 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是 （ ） 。
- G.凯利发现的产生升力的原理有以下（ ）方面。
- 在研究固定翼飞行器时常见的坐标系有（ ）三种。
- 轮式机器人选择执行机构电机时应综合考虑．一般可参考下列几点（ ）。
- 与刚性翼相比，柔性翼（ ），特别是在低雷诺系数下，柔性翼的纵向静稳定性略优于刚性翼。
- 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
- 如某水下机器人的执行机构包括螺旋桨、垂直舵和水平翼，则由（ ） 作为纵向推进器实现前进和后退运动。
- 法国航空界的领导人之一查尔斯.雷纳经过深入研究指出，鸟类飞行时单位重量所需要的功率与其（ ）成正比。
- 运动学主要是研究机器人的（ ）。
- 扑翼飞行机器人常采用（ ）用于搭建柔性翼，以减轻质量、增强机动性，并且能够进行主动控制。
- ROV在海底不能进行的任务是（ ）
- 轮式机器人控制器设计过程中，（ ） 是技术成熟且应用广泛的一种调节器。
- 水下机器人定深、定高控制与定姿控制在结构上是类似的，不同的是（ ）
- 机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。
- 固定翼飞行器控制系统包括（ ）。
- 把全局参考坐标系的运动映射成机器人局部参考坐标系的运动，该映射一般采用（ ） 来完成。
- 当代机器人大军中最主要的机器人为（ ）。
- 纵倾和横滚姿态定位控制能决定了ROV水下作业的（ ）
- 运动逆问题是实现如下变换（ ）。
- 轻于空气的航空器的主体是一个气囊，充以（ ）的气体，其升力就是空气的静浮力。
- 当运动的飞行器贴近地面或水面飞行时，气流流过机翼后会向（ ）流动，这时地面或者水面将产生一股反作用力，当它在距离水面等于或小于1／2翼展的高度上飞行时，升力会陡然增加，阻力减小。
- 临界马赫数是当小于音速的气流流经具有凸面的物体，如流经机翼时，靠近机翼的气流流速总是（ ）远前方来的流速。
- 动力学的研究内容是将机器人的（ ）联系起来。
- 若飞行速度逐渐增大，则机翼上某点的局部速度会达到音速。局部速度达到音速时的飞行速度（即远前方来流速度）称为临界飞行速度，与它相应的马赫数称为临界马赫数。一般飞机的临界马赫数为（ ）左右。
- AUV控制时可以根据不同控制模式设置不同运动控制策略，系统所关注的运动状态不完全相同。下面（ ） 不是垂直面运动控制模式的状态。
A:对 B:错
答案:错
A:对 B:错
答案:错
A:错 B:对
答案:对
A:错 B:对
答案:对
A:对 B:错
答案:对
A:对 B:错
答案:A:对
A:对 B:错
答案:对
A:对 B:错
答案:对
A:错 B:对
答案:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:扭转形变位移 B:横向位移 C:弯曲形变位移 D:纵向位移
A:传感器，通信、控制系统 B:观测和照明系统 C:密封且耐压壳体 D:动力系统
A:球形轮 B:标准轮 C:瑞典轮 D:小脚轮
A:俯仰角 B:航向角速度 C:偏航速度 D:航向角
A:水面控制系统运行状态 B:模型时变性和强耦合性特性 C:波浪和海流的随机扰动 D:系统模型具有高度非线性
A:加速度环 B:功率环 C:电压环 D:电流环 E:速度环 F:位置环
A:平板的升力与攻角成正比 B:流线型外形具有减少飞行阻力的作用 C:平板的升力与运动速度的平方成正比 D:平板的升力与其面积成正比
A:固体坐标系 B:地面坐标系 C:气流坐标系 D:机体坐标系
A:根据机械的负载性质和生产工艺 B:根据使用场所的环境条件 C:根据负载转矩、转速变化范围和启动频繁程度 D:考虑电压情况以及对功率因素等性能指标的要求
A:失速角大 B:升力系数大 C:能耗低 D:能耗高
A:杆件长度 B:关节角 C:横距 D:扭转角
A:垂直舵 B:螺旋桨 C:水平翼 D:其他三者均可以
A:翼载荷平方 B:翼载荷平方根 C:翼载荷立方根 D:翼载荷立方
A:运动的应用 B:动力的传递与转换 C:运动和时间的关系 D:动力源是什么
A:刚性材料 B:刚柔性材料 C:柔性材料 D:塑料
A:100小时自主巡游 B:使用机械臂收集标本 C:海底采集海床推芯样本 D:从海床上回收海流计
A:基于反馈线性化的方法 B:滑模控制的方法 C:PID调节器 D:神经网络方法
A:被控对象 B:传感器 C:控制策略 D:执行器
A:机器人手部的关节 B:机器人的全部关节 C:决定机器人手部位姿的各个关节 D:决定机器人手部位置的各关节
A:纵向控制器和水平控制器 B:纵向控制器与横向控制器 C:径向控制器和横向控制器 D:轴向控制器和横向控制器
A:正交旋转矩阵 B:单位矩阵 C:对角矩阵 D:奇异矩阵
A:特种机器人 B:工业机器人 C:服务机器人 D:军用机器人
A:深度 B:精度 C:类型 D:海域
A:从操作空间到迪卡尔空间的变换 B:从操作空间到任务空间的变换 C:从关节空间到操作空间的变换 D:从迪卡尔空间到关节空间的变换
A:密度与空气相当 B:密度比空气小 C:其他均可 D:密度比空气大
A:后上方 B:前下方 C:前上方 D:后下方
A:等于 B:大于 C:小于 D:不一定
A:结构与运动 B:传感系统与运动 C:运动与控制 D:传感器与控制
A:0.8 B:0.6 C:0.9 D:0.7
A:垂向速度 B:航向 C:纵倾角 D:侧向速度
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