- 对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。
- 关节空间是由全部关节参数构成的。（ ）
- 使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（ ）。
- 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（ ）。
- 手部的位姿是由（ ）构成的。
- 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（ ）的方式。
- 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（ ）。
- 增量式光轴编码器一般应用（ ）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。
- 位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（ ）。
- 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（ ）传感器。
- NOP的含义是：无任何运行。（ ）
- 承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。（ ）
- 分辨率是指机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。（ ）
- 足式运动方式具有主动隔震能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳。（ ）
- 智能机器人的所谓智能的表现形式是推理判断、记忆。（ ）
- MOVC的含义是：用圆弧插补方式移动到示教位置。（ ）
- 工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。（ ）
- PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。（ ）
- 机座式，可以是独立的、自成系统的完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上的专用轨道移动，以扩大其活动范围。（ ）
- 在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。（ ）
- WAIT的含义是：待机，至外部输入信号与指定状态相符。（ ）
- 伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。 （ ）
- 按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。（ ）
- 再现模式是执行程序，机器人自动运行。（ ）
- MOVS的含义是：用自由曲线插补方式移动到示教位置。（ ）
- 从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为动作级、对象级、任务级。（ ）
- 静力学指在机器人的手爪接触环境时，在静止状态下处理手爪力F与驱动力τ的关系。（ ）
- 设定关节坐标系时，机器人的S、L、U、R、B、T各轴分别运动。（ ）
- 机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。（ ）
- CALL的含义是：调出指定程序。（ ）
- TIMER的含义是：停止指定的时间。（ ）
- 远程模式是通过外部信号进行的操作，相当于遥控。（ ）
- MOVJ的含义是：以关节插补方式移动到示教位置。（ ）
- 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。（ ）
- 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。（ ）
- 机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等优点。（ ）
- 机器人视觉的原理是由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。（ ）
- 基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。（ ）
- 干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区。（ ）
- 动力学研究机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程。（ ）
- 为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。（ ）
- 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（ ）
- 机器人的示教方式, 有（ ）种方式。
- 下列属于机器人轨迹支持的插补方式的是（ ）。
- 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是 ( ) 。
- 机器视觉系统主要由三部分组成 ( ) 。
- 对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有（ ）等。
- 手动速度分为（ ）。
- 机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（ ）
- 工业机器人控制系统的主要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（ ）
- 动力学的研究内容是将机器人的（ ）联系起来。
- 机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
- 动力学主要是研究机器人的（ ）。
- 机器人终端效应器（手）的力量来自（ ）。
- 工业机器人工作站的特点是（ ）。
- （ ）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
- 当代机器人主要源于以下两个分支（ ）。
- 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （ ）。
- 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ ）参数。
- 对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（ ）可进行共同作业。
- GPS全球定位系统，只有同时接收到（ ）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
- 如果机器人重复执行某位置给定指令，它每次走过的距离并不相同，而是在一平均值附近变化，该平均值代表精度，而变化的幅度代表重复精度。（ ）
- 设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴交叉移动。（ ）
- 机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力。（ ）
- 关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。（ ）
- 精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的定位能力。（ ）
- 工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。（ ）
- 机器人的位置精度PL是指机器人经过示教的位置时的接近程度。（ ）
- IF的含义是：判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后。（ ）
- 无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的操作，数据传输功能有效，此时示教盘上的启动按钮无效。（ ）
- LABEL的含义是：表示跳转位置。（ ）
- 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（ ）
- 一台设备的运动精度是指命令设定的运动位置与该设备执行此命令后能够达到的运动位置之间的差距，分辨率则反映了实际需要的运动位置和命令所能够设定的位置之间的差距。（ ）
- 臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。（ ）
- 齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是z方向。（ ）
- 机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式、双臂式及悬挂式。（ ）
- 定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。（ ）
- 移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人。（ ）
- COMMENT的含义是：回到调用程序注释。（ ）
- 示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录的程序，以及各种特性文件和参数的设定，在此模式下外部设备发出的启动信号。（ ）
- 球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。（ ）
- 工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。（ ）
- 在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。（ ）
- 足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较低，能耗很高。（ ）
- 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。（ ）
- 马自达标准中，PL=2指只要机器人TCP点经过以示教点为圆心、以200mm为半径的圆内的任一点即视为达到。（ ）
- 示教模式是人教机器人。（ ）
- 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。（ ）
- RET的含义是：注释。（ ）
- 车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。（ ）
- 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（ ）
- 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。（ ）
- 连续轨迹控制方式（CP）的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。（ ）
- 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（ ）
- 在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。（ ）
- 格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（ ）
- 机器人的六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。（ ）
- 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（ ）
- 由于机器人有转动关节，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此造成了机器人的精度难以确定。（ ）
- 机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。（ ）
- 工业机器人的精度、重复精度和分辨率要求是根据其使用要求确定的。（ ）
- 极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。（ ）
- 机器人的三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。（ ）
- 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： ( ) 。
- 机器人控制系统按其控制方式可以分为（ ）
- 控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（ ）可以实现控制点不变动作。
- 对机器人进行示教时, 示教编程器上手动速度可分为（ ）。
- 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（ ）。
- 示教方式编程（手把手示教）的缺点有（ ）
- 以下哪点不是示教盒示教的缺点： （ ）。
- 工业机器人的主要编程方式有（ ）。
- 工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。（ ）
- 工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（ ）
- 示教再现功能是工业机器人控制系统的功能之一。
- 连续轨迹控制方式（ CP）的主要技术指标是： （ ）。
- 工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为（ ）这几种方式。
- 工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。（ ）
- 工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。（ ）
- 一般工业机器人手臂有4 个自由度。（ ）
- 行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。（ ）
- 智能机器人是一种自动化的机器， 所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。（ ）
- 工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（ ）
- 工业机器人一般需要（ ）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。
- 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）
- 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕3大件组成。
- 机器人由（ ）部分组成。
- 机器人的运动学方程只涉及（ ）的讨论。
- 下列属于分析机器人动力学的方法的有（ ）。
- 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（ ）。
- 在 θ--r 操作机动力学方程中，其主要作用的是（ ）。
- 机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。（ ）
- 机器人手臂全部伸开或全部折回时,叫奇异形位。（ ）
- 工作域内部奇异是指机器人两个或多个关节轴线重合引起的奇异。（ ）
- 坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。（ ）
- 日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。（ ）
- 机器人三原则是由阿西莫夫提出的。（ ）
- 齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。（ ）
- 齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。 （ ）
- 机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。（ ）
- 齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。（ ）
- 齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。（ ）
- 以机器人关节建立坐标系， 可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。（ ）
- 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。（ ）
- 机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。（ ）
- 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。（ ）
- 我国于1972年开始研制自己的工业机器人。（ ）
- 被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。（ ）
- 机械手是机器人（ ）
- 最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。（ ）
- 机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。 （ ）
- 约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
- 示教盒属于机器人 - 环境交互系统。（ ）
答案:横距
答案:对
答案:更换新的电极头
答案:重复定位精度高于绝对定位精度
答案:姿态与位置
答案:极板距离
答案:示教最高速度来限制运行
答案:三
答案:PL 值越小, 运行轨迹越精准
答案:力/力矩觉
答案:对
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