上海工程技术大学
- 仿生机器人是研究机器人的最初目的，但不是机器人发展的最终目标。（ ）
- 机器人运动简图可以简单清晰地表示出机器人的运动副、连杆和自由度。（ ）
- 机器人正运动学的解是唯一的，机器人逆运动学的解存在多解性。（ ）
- 人工智能的进一步发展需要机器人学的基本原理来作为指导。（ ）
- 负载轴的转动惯量和阻尼系数折算到电机侧时，需除以传动比。（ ）
- 机器人单关节速度负反馈的引入可以提高系统的无阻尼固有频率。（ ）
- 腕力觉传感器用于检测沿传感器坐标系三个轴方向的力及绕这三个轴的力矩。（ ）
- 机器人系统中的机器人本体主要起躯干支撑作用。（ ）
- 欧拉运动定律是将牛顿第二运动定律扩展到无数的粒子集合到一起组成的一个具体的有体积的刚体。（ ）
- 复合变换与变换次序有关。（ ）
- 在机器人的多关节控制器中，机器人的机械惯性影响常常作为前馈项考虑。（ ）
- 命名机器人关节序号时，一般来说靠近末端关节数较小，靠近基座关节数较大。（ ）
- 六自由度机器人的前三个自由度决定机器人末端能到达的位置，后三个自由度决定机器人末端的姿态。（ ）
- 腕力觉传感器一般可以检测六维方向的力和力矩（ ）。
- 笛卡尔坐标控制需要输入期望的笛卡尔坐标轨迹、速度和加速度使控制末端执行器沿笛卡尔坐标空间的任意轨迹运动。（ ）
- 牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于线速度，每个连杆的线速度等于上一根连杆（质心）的线速度、上一根连杆转动造成的线速度以及平移关节的线速度之和。（ ）
- 机器人的智能不同于人类的智能，不是一种生命现象。（ ）
- 通过位置控制器来实现阻抗调节的主动阻力控制称为导纳控制。（ ）
- 目前开发的机器人语言，绝大多数是根据专用机器人而开发的，因此存在通用性差的问题。（ ）
- 机器人的定位精度是指连续重复若干次到达这个位置之间的误差度量。（ ）
- 如果要求机械臂依次地通过两个以上的点，每段末端求解出的边界速度和位置都可用来作为下一段的初始条件。（ ）
- 机器人轨迹规划除了点位作业以外，还有一种是连续路径运动或轮廓运动。（ ）
- 机器人工具坐标系的z轴一般是沿着机器人末端接近工具的方向，y轴一般是末端加持的方向。（ ）
- 机器人关节传动系统柔度很高、共振频率很低时也可以使用二阶控制系统模型。（ ）
- 机器人系统中的传感器主要起决策、判断、控制的作用。（ ）
- 使用机器人后，给人类带来了哪些社会问题？（ ）
- 点位控制的主要技术指标是（ ）。
- 机器人承载能力这个性能指标取决于（ ）
- 以下四个D-H参数中哪两个是关节参数（ ）
- 按照机器人的驱动方式来分，可分为：（ ）
- 零力控制大体上可分为（ ）。
- 机器人动力学模型的推导可以采用（ ）。
- 机器人语言主要向下列哪些方向发展（ ）。
- 未来仿生机器人将朝着哪些方向发展？（ ）
- 机器人的研究热点包括：（ ）
- 机器人系统中的能源就相当于人体的什么？（ ）
- Matlab里求解机器人正运动学的函数为（ ）。
- 以下属于机器人的外部传感器的是（ ）。
- 机器人系统中的机器人本体就相当于人体的什么？（ ）
- 牛顿欧拉法推导机械臂动力学过程中，对于正向传递来说，每一根连杆的角速度都等于上一根连杆的角速度（ ）它的关节转动带来的角速度。
- 拉格朗日动力学研究的是机械臂关节输出的力和关节运动之间的关系。以下哪一项跟拉格朗日机器人动力学无关（ ）。
- 以下选项中，哪个选项机器人的末端执行器只需考虑工作空间中两个特定的位置，可不考虑两个位置之间的路径。（ ）
- 增量式光电编码器的A相和B相输出相位相差（ ）。
- 机器人系统中的传感器就相当于人体的什么？（ ）
- 为了防止机器人与周围环境物体发生碰撞，希望机器人系统的阻尼比（ ）。
- 机器人关节PID控制器中以下哪个环节能够减少稳态误差。（ ）
- 以下哪个坐标系表示机器人的工具坐标系（ ）。
- 采用关节角度值来描述机械臂的运动称为（ ）描述。
- 绝对式光电编码器二进制编码位数为10，其分辨率为（ ）。
- 雅可比矩阵求解过程中，要求线速度的雅可比矩阵Jv这一部分，我们只需要知道该位姿矩阵中的（ ）矩阵就行了。
A:对 B:错
答案:错
A:对 B:错
答案:对
A:对 B:错
答案:对
A:对 B:错
答案:错
A:错 B:对
答案:错
A:对 B:错
答案:错
A:对 B:错
答案:对
A:对 B:错
答案:对
A:错 B:对
答案:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:社会行业和服务项目发生改变
B:机器人会造成人类心理的威胁
C:工人失业下岗
D:专业知识的需求日益更迭
A:平稳性
B:轨迹精度
C:定位精度
D:完成运动所需时间
A:机器人运行速度
B:机构构件的尺寸
C:机器人的重量
D:驱动器的驱动容量
A:ai-1
B:ϴi
C:αi-1
D:di
A:电机驱动
B:燃料驱动
C:液压驱动
D:气压驱动
A:以机器人位置/速度算法为核心
B:以机器人关节力矩算法为核心
C:以机器人末端位姿为核心
D:以机器人末端力矩为核心
A:欧拉第二定律
B:欧拉第一定律
C:牛顿欧拉法
D:拉格朗日法
A:结构简明
B:概念统一
C:容易扩展
D:语法一致
A:微型仿生
B:生物仿生
C:特种仿生
D:仿形仿生
A:多传感器集成与融合技术
B:虚拟现实技术
C:人工神经网络
D:临感场技术
A:五官和皮肤
B:骨骼
C:内脏
D:大脑
A:ikine
B:fkine
C:idyn
D:fdyn
A:关节旋转编码器
B:关节力矩传感器
C:视觉传感器
D:关节速度和加速度传感器
A:内脏
B:五官和皮肤
C:骨骼
D:大脑
A:减去
B:加上
C:除以
D:乘以
A:加速度
B:位置
C:速度
D:力
A:码垛
B:焊接
C:喷涂
D:打磨
A:90°
B:360°
C:180°
D:0°
A:大脑
B:内脏
C:五官和皮肤
D:骨骼
A:小于1
B:大于0
C:大于1
D:等于1
A:微分环节
B:比例环节
C:积分环节
D:延时环节
A:{T}
B:{G}
C:{W}
D:{B}
A:工作空间
B:位置
C:关节空间
D:姿态
A:22.5°
B:11.25°
C:0.35°
D:0.00549°
A:姿态
B:惯量
C:位置
D:质量
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