第五章 机器人动力学：通过雅可比矩阵实现机器人的速度分析和静力学分析，采用拉格朗日方程求解机器人的动力学方程。5.1机器人雅可比矩阵:建立机器人的雅可比矩阵。[判断题]机器人的力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的逆矩阵。
5.2机器人速度分析:通过雅可比矩阵实现机器人速度分析。
5.3机器人静力学分析:机器人的静力学分析。
5.4机器人动力学方程:采用拉格朗日方程法建立机器人动力学方程。
错
对
答案：错
[判断题]机器人的奇异位形有可能出现在工作域边界上，也可能出现在工作域内部。
错
对[判断题]在建立拉格朗日方程的时候，必须考虑约束反力。
错
对[判断题]雅可比矩阵描述了操作空间与关节空间的线性映射关系。
对
错[判断题]拉格朗日函数是一个机械系统的动能和势能之和。
对
错
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