第七章 ABB工业机器人的中级编程：握带参数例行程序的使用方法；掌握FUNCTION的使用方法；掌握中断程序的使用方法7.1ABB工业机器人的中级编程:握带参数例行程序的使用方法；掌握FUNCTION的使用方法；掌握中断程序的使用方法[判断题] ABB机器人RAPID编程中的功能（FUNCTION）常用指令有 offs 、 Abs 。
对
错
答案：对
[判断题]机器人示教时，对于有规律的轨迹，原则上仅需示教几个关键点。
错
对[判断题]采用直线插补示教的程序点指的是从当前程序点移动到下一程序点运行一段直线。
错
对[判断题]工业机器人的自由度，至少是六个。
错
对[判断题](1) 典型机器人离线编程系统的软件架构，主要由 建模模块 、 布局模块 、 编程模块 、 仿真模块 、程序生成及通信模块组成。
对
错[判断题]中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。
对
错[判断题]在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
错
对
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