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玩转工业机器人（山东联盟）
以下情况均需重新启动机器人系统
（1）安装了新的硬件；
（2）更改了机器人系统配置参数；
（3）出现系统故障（SYSFAIL）；
（4）RAPID程序出现程序故障。
DSQC652板主要提供 16 个数字输入信号、 16 个数字输出信号的处理。 DSQC355A板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。
在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
图示工作站为纸箱码垛工作站，采用机器人完成双工位码垛任务，即1条产品输入线、两个产品输出位。
在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性较大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。
多任务程序最多可以有 20 个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。
机器人系统在紧急停止后，需要进行以下的操作后才可恢复到正常的状态：
u 机器人处于紧急停止状态；
u 松开急停按钮；
u 按下复位按钮。
- 参数IRB1600-6/1.2表示工业机器人的型号。
在RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行 同步到VC 。
一般工业机器人示教器上的使能器按钮分为两档，在手动模式下按下第一档，机器人会处于防护装置停止状态，按下第二档后，机器人才将处于伺服电机开启状态。
- 承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力
手动操纵机器人运动的三种模式是直线运动 、 线性运动 和 重定位运动 。
编制一个程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置机器人及周边设备；（3）建立机器人系统；（4）配置IO模块及IO信号；（5）重启系统后建立程序模块，开始编写程序。（6）调试程序，无错误自动运行程序。
在我们选择合适的机器人时，需考虑以下因素：
u 规格—射达距离、有效载荷、手臂载荷；
u 主要应用—上下料、物料搬运、弧焊、切割、点焊、装配等；
u 性能特点—轴数、防护等级等；
u 电气连接—电源电压；
u 物理参数—机器人机械设计参数；
u 环境参数—安装、运输、存储、运行机器人等相关环境参数。
使用增量模式操作机器人时，根据需要选择增量的移动距离，其中“小”增量模式，移动距离为 0.05 mm，角度是 0.005 °。
重新启动机器人系统的操作方法中，P-启动 是指 重启并将用户加载的RAPID程序全部删除。
图示工作站模拟汽车弧焊，演示一条焊缝的焊接过程。
绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。
Compact IF为 紧凑型条件判断指令，IF为 条件判断指令，FOR为重复执行判断指令，WHILE为条件判断指令。
IRB 120工业机器人的输入电压是 220 V。
ABB机器人线性运动采用 基坐标 坐标系，重定位运动采用 工具 坐标系。
工业机器人计算机离线编程是指通过计算机安装机器人离线编程软件，在计算机上进行编程、查错、试运行。
根据车间场地面积，在有利于提髙生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字和“一”字等布局。
电气系统图表示了电气元件的连接关系和接线方式。
- 参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。
- （ ）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
- （ ）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
以下关于ABB机器人说法错误的是？
依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（ ）
①真空气吸 ②喷气式负压气吸 ③挤压排气负压气吸
关于中断程序，说法正确的是？
我国工业机器人产业起步于20世纪（ ）年代初期。
传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（ ）
工业机器人应用技术已成为第（ ）次工业革命的代表性技术之一。
MoveL Offs(p4,12,-12,30),v500,fine,tool1 WObj:=wobj2;中V500表示 （ ）。
ABB工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在（ ）。
关于RAPID程序，以下说法错误的是
以下系统信号设置正确的是？
关于目标点示教，下列说法正确的是？
关于组信号，下列说法正确的是？
以下哪个是ABB工业机器人的变量声明是（ ）。
使机械臂沿直线移动的指令是（ ）。
下列哪种I/O通信ABB机器人不支持？
以下哪个是ABB工业机器人的编程软件（ ）
MoveL Offs(p4,20,-62,90),v900,fine,tool0WObj:=wobj0;中V900表示 （ ）。
此段程序执行完毕后，机器人会停留在
reg1:=85;
IF reg1>100 THEN
MoveL p10, v1000, z50, tool1;
ENDIF
IF reg1>90 THEN
MoveL p20, v1000, z50, tool1;
ENDIF
IF reg1>80 THEN
MoveL p30, v1000, z50, tool1;
ENDIF
IF reg1>70 THEN
MoveL p40, v1000, z50, tool1;
ENDIF
A:错 B:对
答案:对
A:错 B:对
答案:对
A:错 B:对
答案:对
A:对 B:错
答案:错
A:对 B:错
答案:正确
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:到达距离 B:重复定位精度 C:运动范围 D:承载能力
A:承载能力 B:到达距离 C:重复定位精度 D:运动范围
A: 机器人运行中，工作区域内有人员，应按下紧急停止按钮。 B:发生火灾时，应使用干粉灭火器。 C:机器人在自动模式下，常规模式停止机制、自动模式停止机制和上级停止机制都处于活动状态。 D: ES安全机制在急停按钮被按下时有效。
AI参考:关于ABB机器人说法错误的是机器人在自动模式下，常规模式停止机制、自动模式停止机制和上级停止机制都处于活动状态。在自动模式下，机器人通常按照预定的程序运行，但是当发生紧急停止时，应该优先使用ES安全机制，而不是自动模式停止机制。因此，选项C是错误选项。'
A:①②③ B:①③ C:②③ D:①②
AI参考:正确答案是：D:①②。依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为真空气吸和喷气式负压气吸两种类型，因此答案为①②，故选D。'
A:在处理错误的中断程序中，可以使用运动指令使机器人回安全位置。 B:中断程序没有返回值，也没有参数。 C:中断程序触发后，机器人会在运动的同时处理中断，不会造成程序阻塞。 D:为避免中断程序造成程序阻塞，中断程序中不能使用stop指令。
AI参考:正确选项是：C:中断程序触发后，机器人会在运动的同时处理中断，不会造成程序阻塞。在处理错误的中断程序中，可以使用运动指令使机器人回安全位置，这个说法是正确的，但不是中断程序的特性，所以不能作为正确选项。中断程序在触发后，机器人会在运动的同时处理中断，这不会造成程序阻塞，这是中断程序的主要特性之一。中断程序没有返回值，也没有参数，这个说法也正确，但这不是中断程序的特性，而是所有函数的通用特性。在中断程序中，可以使用stop指令，但是使用stop指令可能会造成程序阻塞，所以这个说法是错误的。因此，选项C是正确的。'
A:70 B:60 C:80 D:90
A: 线性度 B:精度 C:灵敏度 D:抗干扰能力
A:4 B:1 C:2 D:3
A:速度25000px/s B:速度500m/s C:速度500mm/min D:速度500mm/s
A:200mm/s B:100mm/s C:150mm/s D:250mm/s
A:一个任务中有且只有一个main程序，作为此任务的程序入口。 B:例行程序可放置在不同的模块中，不同模块之间程序可直接使用ProcCall指令调用。 C:在手动调试时，可以从main程序之外的例行程序开始运行。 D:使用CallByVar指令，可以根据字符串类型的参数来调用名为Routine的例行程序。
A:System Input中配置Signal Name为do1，Status为Motors On。 B:System Output中配置Signal Name为do1，Action为Motors On。 C:System Input中配置Signal Name为di1，Action为Motors On。 D:System Output中配置Signal Name为di1，Status为Start。
A: 6轴机器人的Home点，最好设置为每个轴都为0°的点。 B:MoveAbsJ的目标点可以使用robtarget类型。 C:只要在机器人的运动范围内的示教点，运行时，机器人就一定能够到达。 D:示教时，在手动操纵界面中需设置机器人当前使用的工具和工件与指令中的工具工件吻合。
A:组输入信号在程序中可以直接取值。 B:组输出信号在程序中可以直接当做num类型的数据使用。 C:如已经有数字信号占用地址位，则组信号不能重复使用此地址。 D: 地址设置为0-3的组信号，其取值的最大值是24，即16。
A:VAR B:DIM C:PERS D:CONST
AI参考:正确选项是【B:DIM】。在ABB工业机器人的编程语言中，变量声明通常使用"DIM"关键字，用于声明变量的类型和名称。其他选项如"VAR"、"PERS"和"CONST"在ABB工业机器人的编程语言中不是常见的变量声明方式。因此，B选项是正确答案。'
A:MoveJ B:MoveL C:MoveC D:MoveAbsJ
A:Profibus B:RS232通信 C:CAN D:DeviceNet
A:Robotguide B:Robotmaste C:RT ToolBox2 D:RobotStudio
AI参考:正确选项是D:RobotStudio。RobotStudio是ABB工业机器人的编程软件，用于创建、模拟和控制ABB机器人程序。它提供了易于使用的界面，使机器人工程师和操作员能够轻松地设置和调试机器人程序。其他选项中，Robotguide和Robotmaste不是专门的编程软件，而RT ToolBox2是一款用于ABB机器人系统的工具包，提供了多种功能，但不一定是专门用于编程的软件。因此，RobotStudio是符合题目要求的正确选项。'
A:速度900m/s B:速度900cm/s C:速度900mm/min D:速度900mm/s
A:p20。 B:p10。 C:p40。 D:p30。
AI参考:选项 B: p10解释：根据程序中不同阈值条件下的移动指令，当 reg1 值大于 100 时，执行 MoveL p10, v1000, z50, tool1; 这一指令，表示机器人将会移动到 p10 位置。因此，正确的答案是 p10。'
