玩转工业机器人（山东联盟）期末考试答案题库2024秋

青岛黄海学院

1. 关于RAPID程序，以下说法错误的是

A:一个任务中有且只有一个main程序，作为此任务的程序入口。




B:在手动调试时，可以从main程序之外的例行程序开始运行。




C:使用CallByVar指令，可以根据字符串类型的参数来调用名为Routine的例行程序。




D:例行程序可放置在不同的模块中，不同模块之间程序可直接使用ProcCall指令调用。





答案:使用CallByVar指令，可以根据字符串类型的参数来调用名为Routine的例行程序。

2. 依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（   ）①真空气吸    ②喷气式负压气吸    ③挤压排气负压气吸

A:①③  B:②③ C:①②③ D:①② 
答案:①②③

3. 对于MoveL p10, v1000, z50, tool1;指令，描述不正确的是

A: z50代表转弯区数据，即机器人会在到达p10点的前50mm处进行转弯。




B:当前指令未指定工件坐标，会采用默认工件坐标wobj0。




C:p10中存储的值与所处坐标系无关，都是相对于机器人大地坐标的值。




D: p10为robtarget类型，其中包括目标点的坐标值、工具姿态值等。





答案:p10中存储的值与所处坐标系无关，都是相对于机器人大地坐标的值。

4. 下列不属于国际上机器人四巨头的是（    ）①瑞典ABB   ②日本FANUC   ③日本YASKAWA   ④德国KUKA  ⑤日本OTC

A:③④ B:②⑤ C:①  D:⑤
答案:⑤

5. 手部的位姿是由哪两部分变量构成？（  ）

A:姿态与速度 B:姿态与位置 C:位置与运行状态 D:位姿与速度
答案:姿态与位置

6. 以下关于ABB机器人说法错误的是？

A: 机器人运行中，工作区域内有人员，应按下紧急停止按钮。 B: ES安全机制在急停按钮被按下时有效。 C:机器人在自动模式下，常规模式停止机制、自动模式停止机制和上级停止机制都处于活动状态。 D:发生火灾时，应使用干粉灭火器。
答案:发生火灾时，应使用干粉灭火器。

7. 机器人示教的目标点可以相对当前使用的工件坐标系移动到对应位置，所以可以将运动指令的工件坐标参数使用动态赋值的可变量，在调用运动指令之前进行工件坐标的赋值。如：PERS wobjdata workObject;workObejct:=wobj1;MoveJ p10,v1000,z50,tool1\WObj:=workObejct;以下说法错误的是：

A:即使使用的是临时的工件坐标变量，存储类型也要设置为PERS可变量。




B:示教目标点时，应选择一个固定的工件坐标进行示教，不能使用动态赋值的工具坐标数据。




C:工件坐标workObject可以使用例行程序的参数来进行赋值。




D:如需要修改p10的位置，可将工具选择为tool1，在当前这条MoveJ指令中进行示教。





答案:如需要修改p10的位置，可将工具选择为tool1，在当前这条MoveJ指令中进行示教。

8. MoveL Offs(p4,12,-12,30),v500,fine,tool1 WObj:=wobj2;中V500表示  （    ）。

A:速度25000px/s




B:速度500mm/s




C:速度500m/s




D:速度500mm/min





答案:速度500mm/s

9. 以下系统信号设置正确的是？

A:System Output中配置Signal Name为do1，Action为Motors On。




B:System Input中配置Signal Name为do1，Status为Motors On。




C:System Input中配置Signal Name为di1，Action为Motors On。




D:System Output中配置Signal Name为di1，Status为Start。





答案:System Input中配置Signal Name为di1，Action为Motors On。

10. 使用动作触发指令，触发数据trigg，要在线性运动离终点10mm的位置并提前0.1s触发置do1为1的动作，应使用指令：

A:TriggEquip trigg,10\Start , 0.1\DOp:=do1,1; B:TriggEquip trigg, 0.1, 10\Start\DOp:=do1,1; C:TriggEquip trigg,10 , 0.1\DOp:=do1,1; D:TriggEquip trigg,0.1 , 10\DOp:=do1,1;
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11. 关于目标点示教，下列说法正确的是？

A:MoveAbsJ的目标点可以使用robtarget类型。 B:只要在机器人的运动范围内的示教点，运行时，机器人就一定能够到达。 C: 6轴机器人的Home点，最好设置为每个轴都为0°的点。 D:示教时，在手动操纵界面中需设置机器人当前使用的工具和工件与指令中的工具工件吻合。
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12. 关于转数计数器更新操作，以下说法错误的是？

A:断电后机器人关节轴移动无需进行转数计数器更新。 B:系统报警10036时，需进行转数计数器更新。 C:对每个关节轴，可逐一进行校准。 D:更换伺服电动机转数计数器电池后需进行转数计数器更新。
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13. MoveL P11,v700,fine,tool0 WObj:=wobj1;中tool0表示（    ）。

A:世界坐标




B:基坐标




C:工具坐标




D:工件坐标




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14. 执行此程序，以下说法正确的是：PROC main()MoveL p10,v100,z50,tool1;MoveL p20,v100,z50,tool1;________MoveL p30,v100,fine,tool1;ENDPROC

A:空白处填写Exit指令，运行完毕后，机器人停止在p20点。




B:空白处填写Stop指令，运行完毕后，机器人停止在p20点前方50mm处。




C:空白处填写Break指令，运行完毕后，机器人停止在p20点。




D:空白处填写ExitCycle指令，机器人将停止在p20点。

 




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15. 进行轨迹弧焊，将机器人运动到起弧的点，其指令为：

A:ArcLStart pw10, v1000, sm1, wd1, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1; B:ArcLStart pw10, v1000, fine, sm1, wd1, tWeldGun\WObj:=wobj1; C: ArcL pw10, v1000, sm1, wd1, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1; D:MoveL pw10, v1000, sm1, wd1, fine, tWeldGun\WObj:=wobj1;
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16. 对于数字信号，描述不正确的是？

A:数字信号只有0和1两个值。




B:数字输入输出信号都可以进行仿真操作。




C:数字输入输出信号都可以进行强制赋值操作。




D:默认情况下，数字输入信号在自动模式下不能被仿真。




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17. MoveL Offs(p4,20,-62,90),v900,fine,tool0WObj:=wobj0;中V900表示  （    ）。

A:速度900m/s B:速度900mm/s C:速度900mm/min D:速度900cm/s
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18. MoveL P2,v700,fine,tool0WObj:=wobj0;中wobj0表示（    ）

A:

工具坐标

B:

世界坐标

C:

基坐标

D:

工件坐标

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19. （ ）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。

A:到达距离 B:承载能力 C:重复定位精度 D:运动范围
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20. 使机械臂沿直线移动的指令是（    ）。

A:MoveL




B:MoveAbsJ




C:MoveJ




D:MoveC




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21. 工业机器人的系统主要由  机器人本体  、   控制柜    和     示教器  三个基本部分组成。

A:错 B:对
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22. DSQC651板主要提供     8     个数字输入信号、     8     个数字输出信号和     16     个模拟输出信号的处理

A:错 B:对
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23. ABB机器人一般有4个坐标系，即  大地坐标  、   基坐标      、  工具 和  工件坐标  。

A:对 B:错
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24. ABB工业机器人在空间中进行运动主要有四种方式，关节运动、线性运动、圆周运动和绝对位置运动。

A:错 B:对
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25. 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。

A:对 B:错
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26. DSQC652板主要提供    16      个数字输入信号、   16       个数字输出信号的处理。 DSQC355A板主要提供    4      个模拟输入信号和      4     个模拟输出信号的处理。

A:错 B:对
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27. 编制一个程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置机器人及周边设备；（3）建立机器人系统；（4）配置IO模块及IO信号；（5）重启系统后建立程序模块，开始编写程序。（6）调试程序，无错误自动运行程序。

A:对 B:错
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28. http://image.zhihuishu.com/zhs/onlineexam/ueditor/201908/eaa6323240094ae28c07acaca384322b.png

A:错 B:对
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29. 出错处理常用指令RETURN 是指  回到之前的子程序。

A:对 B:错
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30. 重新启动机器人系统的操作方法中，P-启动 是指 重启并将用户加载的RAPID程序全部删除。

A:对 B:错
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31. 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是 圆弧的起点        ，第二个点 用于圆弧的曲率       ，第三个点是     圆弧的终点       。

A:错 B:对
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32. 机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于 自动模式。

A:错 B:对
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33. ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有    数字输入信号        、  数字输出信号          、    模拟输入信号     、     模拟输出信号信号   、     组输入信号         和   组输出信号     。

A:对 B:错
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34. 根据车间场地面积，在有利于提髙生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字和“一”字等布局。

A:错 B:对
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35. Compact IF为 紧凑型条件判断指令，IF为 条件判断指令，FOR为重复执行判断指令，WHILE为条件判断指令。

A:错 B:对
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36. 参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。

A:对 B:错
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37. 以下情况均需重新启动机器人系统（1）安装了新的硬件；（2）更改了机器人系统配置参数；（3）出现系统故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出现程序故障。

A:对 B:错
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38. 目前市场上工业应用最多的机器人为5轴机器人。

A:对 B:错
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39. 分水滤气器属于二次过滤器，具有较强的滤灰能力。

A:错 B:对
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40. 手动操纵机器人运动的三种模式是直线运动    、     线性运动     和   重定位运动         。

A:对 B:错
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41. 在操作工业机器人时，操作员应严格按照工业机器人操作规程进行操作，因为工业机器人本身运动速度快，不可预测性较大，因此在操作之前一定要确认周围环境是否安全。

A:错 B:对
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42. 在我们选择合适的机器人时，需考虑以下因素：u 规格—射达距离、有效载荷、手臂载荷；u 主要应用—上下料、物料搬运、弧焊、切割、点焊、装配等；u 性能特点—轴数、防护等级等；u 电气连接—电源电压；u 物理参数—机器人机械设计参数；u 环境参数—安装、运输、存储、运行机器人等相关环境参数。

A:错 B:对
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43. 工业机器人本体（6轴机器人）基本轴J1、J2、J3通常用于   确定机器人末端执行器的位置  ，手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的 姿态  。

A:对 B:错
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44. 绘制电气原理图时，电器应是未通电时的状态。

A:错 B:对
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45. 应用程序是使用称为   RAPID      编程语言的特定词汇和语法编写而成的。

A:错 B:对
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