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工业机器人控制和应用
- 力控制方式的输入量和反馈量是（ ）。
- 以下哪种不是接触觉传感器的用途（ ）。
- （ ）指末端执行器的工作点。
- 以下哪种不属于机器人触觉（ ）。
- 工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（ ）。
- 安川机器人属于哪个国家？（ ）。
- 末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（ ）。
- 当代机器人大军中最主要的机器人为（ ）。
- 感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当的传感器是（ ）。
- 机器人正常运行时，末端执行器工具中心店所能在空间活动的围称为（ ）。
- 通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序段的位置（ ），可提高工作效率。
- 下面哪种传感器不属于触觉传感器（ ）。
- 一个刚体在空间运动具有（ ）自由度。
- abb可以允许有几个主程序main（ ）。
- 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（ ）。
- 手部的位姿是由（ ）构成的。
- 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ ）。
- 焊接机器人分为点焊机器人和（ ）。
- 工业机器人的额定负载是指在规定围（ ）所能承受的最大负载允许值。
- （ ）是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知。
- 《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“（ ）”这个词一直沿用至今。
- 运动学主要是研究机器人的（ ）。
- 机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（ ）主程序。
- 对舵机控制板进行编程，实际上是对舵机控制板的型号为 STM32F103RB的单片机进行编程。（ ）
- 机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，在仿真环境中建立真实工作环境的三维模型。（ ）
- 机器人控制系统通过指令描述机器人的动作。（ ）
- 要想使用上位机控制程序控制机械臂正常运动，需要用一根USB转串口线连接电脑和机械臂控制板。（ ）
- 通过示教器编程调试手动控制机器人运动程序，若程序调试中出现危险情况，不可以通过使能键的握紧或者张开快速停止机器人运动，故不能保障设备的安全性。（ ）
- 机器人的控制系统有三种基本操作状态，其中一种是执行状态。（ ）
- 工作空间又叫做可达空间。（ ）
- 机器人的重定位运动是指机器人第七轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。（ ）
- 工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（ ）
- 常用离线编程软件一般包括几何建模功能、基本模型库、运动学建模功能、工作单元布局功能，路径规划功能、自动编程功能、多机协调编程与仿真功能。（ ）
- 随着机器人的功能和作业环境越来越复杂多变，固定程序或示教编程越来越无法满足要求，因此适应性更强的机器人控制系统应运而生。（ ）
- Rapid程序由程序模块与系统模块组成，而程序的运行从main程序开始执行，main程序可存在于任意一个程序模块中。（ ）
- 数字型num、枚举型bool、字符型string也被称作原子型。（ ）
- 一般情况下，每个程序模块都可以包含程序数据、例行程序、中断程序和功能中的一种或几种对象。（ ）
- 监控状态是指操作者可以利用示教机器人修改机器人的空间位姿、运动速度等。（ ）
- 舵机需通过外部输入的脉冲信号来控制。（ ）
- 机器人控制系统不是必须做到正确建立世界模型。（ ）
- 机器人的控制系统有三种基本操作状态，其中一种是监控状态。（ ）
- 实时环境功能，是对实时环境的管理。（ ）
- 机器人的运动本质上是位置的移动及对末端工具的操作。（ ）
- 在实际应用中，工业机器人除了六个轴的运动，机器人还能与视觉、触觉、力觉等多种传感器相结合，应用于搬运、焊接、激光切割、码垛、打磨等多种工业场景。（ ）
- 系统建模包括机器人、工作环境、零件的建模，以及模型的图形处理。（ ）
- WHILE语句在条件表达式为真时循环执行语句表中的语句，直到条件表达式不成立为止。（ ）
- 动作级编程语言是最高一级的机器人编程语言。（ ）
- 工业机器人最早出现在日本。（ ）
- 对机器人进行编程时就在工件坐标系中创建目标和路径。（ ）
- 机器人编程语言能够用简单的程序描述机器人的动作和工作环境，具有结构简单、易操作、扩展性好等特点。（ ）
- 在工业机器人的应用中，IO通讯是常用的通讯方式。（ ）
- 机器人的控制系统有三种基本操作状态，其中一种是编辑状态。（ ）
- 程序的编辑指的是编写程序代码，通常有两种方式：在示教器中编写、在Rapid中编写。（ ）
- 上位机控制程序是专门为教学机器人幵发的上位机软件，不可以运行在普通计算机上。（ ）
- ABB机器人配备一块IO通讯板。（ ）
- 机器人控制系统必须做到正确描述机器人的运动。（ ）
- 工业机器人不包括机器人控制软件。（ ）
- 组合控制指的是舵机控制板中已经编辑好的动作组.通过点击对应按钮，不可以启动机械臂执行该组动作。（ ）
- 没有有返回值程序也称为功能程序。（ ）
- MoveJ指令用于将机器人快速的移动至目标点。（ ）
- 要添加固件库，首先将固件库源文件存储在工程文件夹下的main目录。（ ）
- 交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。（ ）
- 常见的是标准舵机，个头大的是微型舵机，另外还有大扭力舵机。（ ）
- 工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。（ ）
- 一般来说，只要程序未声明为局部程序，则该程序被认为是全局程序。（ ）
- ST公司为了方便用户开发程序，提供了丰富的库函数，包括源代码和接口函数，也就是STM32固件库。（ ）
- 用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。（ ）
- 对于工业机器人来说，控制系统不是其重要组成部分。（ ）
- 和人长的很像的机器才能称为机器人。（ ）
- 教学机器人的控制系统是以单片机为核心的控制系统。（ ）
- 工业机器人用力觉控制握力。（ ）
- MoveC指令用来将机器人的TCP沿圆周移动至目标点。（ ）
- 工业机器人包括机器人本体、机器人控制柜以及机器人控制软件。（ ）
- 程序模块只能有一个。（ ）
- 机械臂延长线如果发生脱落，连接时不需要注意颜色对应插入。（ ）
- 在操作机械臂动作的过程中，如果长时间使舵机处于堵转状态，可能会烧坏舵机，所以要注意让舵机在一个合理的范围内动作。（ ）
- 任何复杂得运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（ ）
A:加速度信号 B:速度信号 C:位置信号 D:力（力矩）信号
答案:力(力矩)信号
A:探索路径 B:探测物体位置 C:检测物体距离 D:安全保护
答案:检测物体距离C.探索路径D.安全保护
A:工作空间 B:奇异形位 C:TCP D:末端执行器
答案:TCP
A:视觉 B:压觉 C:力觉 D:滑觉
答案:视觉
A:情感机器人 B:示教再现机器人 C:智能机器人 D:感知机器人
答案:示教再现型机器人
A:日本 B:挪威 C:俄罗斯 D:美国
A:次工作空间 B:灵活工作空间 C:奇异形位 D:工作空间
AI参考:正确答案是D：工作空间。工作空间是指末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间，即所有可能达到的位置构成的集合。因此，选项D是正确答案。其他选项的含义如下：A选项“次工作空间”指的是工作空间的子集，即工作空间的一部分；B选项“灵活工作空间”指的是末端执行器在执行任务时能够灵活改变姿态的工作空间；C选项“奇异形位”指的是在机械加工中出现的特殊形状的几何体。'
A:服务机器人 B:工业机器人 C:军用机器人 D:特种机器人
A:接近传感器 B:力觉传感器 C:温度传感器 D:触觉传感器
A:工作空间 B:灵活工作空间 C:奇异形位 D:次工作空间
A:分离越大越好 B:不同 C:无所谓 D:相同
A:接触觉传感器 B:接近觉传感器 C:热敏电阻 D:压觉传感器
A:4个 B:3个 C:6个 D:5个
A:三 B:二 C:四 D:一
A:机械精度高于控制精度 B:重复定位精度高于绝对定位精度 C:控制精度高于分辨率精度 D:绝对定位精度高于重复定位精度
A:位置与速度 B:位置与运行状态 C:姿态与速度 D:姿态与位置
A:操作人员劳动强度大 B:容易产生废品 C:操作人员安全问题 D:占用生产时间
A:线焊机器人 B:弧焊机器人 C:非点焊机器人 D:面焊机器人
A:手腕机械接口处 B:末端执行器 C:手臂 D:机座
A:接近觉 B:触觉 C:温度觉 D:力觉
A:Machine B:Main C:Manipulator D:Robot
A:运动和时间的关系 B:动力源是什么 C:运动的应用 D:动力的传递与转换
A:3个 B:无限制 C:1个 D:5个
A:错 B:对
AI参考:答案是B：对。舵机控制板实际上是对型号为STM32F103RB的单片机进行编程，因为STM32F103RB是一款常见的ARM Cortex-M3内核单片机，用于控制舵机的工作状态。通过对STM32F103RB进行编程，可以实现舵机的控制功能。因此，答案是B，即对舵机控制板进行编程实际上是对舵机控制板的型号为STM32F103RB的单片机进行编程。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:正确答案为B：对。要想使用上位机控制程序控制机械臂正常运动，需要用一根USB转串口线连接电脑和机械臂控制板。这是因为USB转串口线可以将电脑的USB接口与机械臂控制板的串口进行连接，从而实现在电脑上通过控制程序对机械臂进行控制。因此，这个说法是正确的。'
A:对 B:错
AI参考:答案是B:错。通过示教器编程调试手动控制机器人运动程序时，如果程序调试中出现危险情况，可以通过使能键的握紧或者张开快速停止机器人运动，从而保障设备的安全性。因此，这个说法是错误的。'
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。机器人的控制系统通常具有三种基本操作状态，包括休眠状态、执行状态和备用状态。其中执行状态是指机器人正在执行预设的任务或指令，进行相应的运动和操作。因此，这个说法是正确的。'
A:错 B:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。常用离线编程软件通常具备以下功能：1. 几何建模功能：用于创建和编辑三维几何模型。2. 基本模型库：提供一些常用的基本模型，方便用户快速创建模型。3. 运动学建模功能：用于模拟物体的运动轨迹和动力学行为。4. 工作单元布局功能：用于规划工作单元的布局，以优化生产流程。5. 路径规划功能：用于规划物体的移动路径，以实现自动化或机器人化的生产过程。6. 自动编程功能：提供自动化的建模和编程工具，方便用户快速创建和编辑模型和程序。7. 多机协调编程与仿真功能：支持多台机器或多个工作单元的协同工作，并进行仿真测试，以确保系统的稳定性和可靠性。因此，常用离线编程软件通常包括上述功能，答案为A（对）。'
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:答案是B：错。数字型num、枚举型bool、字符型string在数据结构中被称为基本类型或基本数据类型，而不是原子型。原子型通常指数据结构中的原子结构体，即不可再分的最小数据单元。数字型num、枚举型bool、字符型string不属于原子型。'
A:对 B:错
AI参考:答案是B：错。一般情况下，一个程序模块不可能包含所有类型的对象，通常只能包含其中的一种或几种对象。因此，这个说法是错误的。'
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:答案：B.错。机器人控制系统需要正确建立世界模型，以确保机器人在复杂环境中能够正确地感知和行动。建立世界模型是机器人控制系统的重要组成部分，能够帮助机器人理解周围环境、物体之间的关系以及运动规律，从而提高其导航、避障、定位等能力。因此，答案为B，即机器人控制系统必须做到正确建立世界模型。'
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。机器人的运动本质上是位置的移动及对末端工具的操作。机器人的运动是通过程序控制或自主运动，使得末端工具在空间中移动，以达到执行任务的目的。末端工具的位置和操作是机器人运动的主要表现形式。'
A:错 B:对
AI参考:答案是B：对。工业机器人是一种具有多种感知功能的机器人，除了六个轴的运动外，机器人还能与视觉、触觉、力觉等多种传感器相结合，应用于搬运、焊接、激光切割、码垛、打磨等多种工业场景。因此，答案为B，即正确选项。'
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。系统建模通常包括对机器人、工作环境、零件的建模，以及模型的图形处理。系统建模是对一个系统或设备进行模拟和描述的过程，需要考虑到各个组成部分及其相互关系，包括机器人、工作环境、零件等。同时，模型的图形处理也是建模过程中的一个重要环节，可以帮助我们更好地理解和分析系统。因此，这个说法是正确的。'
A:错 B:对
AI参考:答案是【对】。WHILE语句在条件表达式为真时循环执行语句表中的语句，直到条件表达式不成立为止。'
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。机器人编程语言能够用简单的程序描述机器人的动作和工作环境，具有结构简单、易操作、扩展性好等特点。机器人编程语言是一种用于控制机器人动作和行为的编程语言，它能够用简单的语法和结构描述机器人的动作和工作环境，使得程序员能够更方便地编写程序，同时也具有较好的可扩展性和可维护性。因此，机器人编程语言在现代机器人技术中发挥着越来越重要的作用。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案是A，对。机器人控制系统是控制机器人运动的关键部分，它必须能够正确描述机器人的运动，以确保机器人的行为符合预期。因此，这个说法是正确的。'
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:判断题【组合控制指的是舵机控制板中已经编辑好的动作组.通过点击对应按钮，不可以启动机械臂执行该组动作】的正确答案是"对"。这是因为组合控制是指在舵机控制板中已经编辑好的动作组，通过点击对应按钮，可以启动机械臂执行该组动作。这样可以实现机械臂的一组连续动作，提高自动化程度和工作效率。'
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:答案：B:错。MoveJ指令是机器人运动规划指令，用于以最快速度移动机器人到目标点，但实际移动速度会受到机器人的运动速度限制。因此，答案为错误。'
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:一般来说，只要程序未声明为局部程序，则该程序被认为是全局程序，此题选择A，对。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案：B:错。MoveC指令用于将机器人的TCP沿坐标轴移动至目标点，而不必是圆周轨迹。因此，这个判断题是错误的。'
A:对 B:错
AI参考:答案是B：错。工业机器人通常包括机器人本体、机器人控制器和机器人控制系统三个部分。其中，机器人控制柜是机器人控制器的一部分，而机器人控制软件通常是集成在机器人控制柜中的软件系统，因此通常不会单独列出。因此，工业机器人不包括机器人控制软件。'
A:对 B:错
AI参考:程序模块只能有一个。这个说法是正确的，即选项A是正确的。在编程中，一个程序模块通常指的是一个特定的代码段，它执行特定的任务或功能。通常，一个程序模块只能有一个，因为这样可以更清晰地定义和组织代码，方便维护和修改。'
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:正确答案是B：对。在操作机械臂动作的过程中，如果长时间使舵机处于堵转状态，会增加舵机的负载，进而可能烧坏舵机。因此，要注意让舵机在一个合理的范围内动作，以确保舵机的正常工作。因此，本题正确答案是B。'
A:对 B:错
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