机器人技术及应用答案2023秋

第四章测试

1.一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常折三个向量相互垂直。( )
A:对 B:错
答案:A
2.空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动。( )
A:错 B:对 3.在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。（ ）
A:错 B:对 4.如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。( )
A:错 B:对 5.正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单。( )
A:对 B:错 6.机器人的动力学问题与机器人的运动学不同，在机器人的运动学中主要是研究连杆的位置、速度和加速度而不考虑连杆质量的影响，而在机器人动力学问题的研究中需要考虑质量的影响和作用。（ ）
A:对 B:错 7.对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人____________问题。( )
A:.逆运动学
B:动力学
C:静力学
D:正运动学
8.机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的__________来进行的。( )
A:坐标变换
B:并联
C:相对位置的分析
D:串联
9.研究机器人运动学的目的：① __________；② __________。( )
A:给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
B:确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
C:确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D:已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
10.下面哪些项是机器人必备的功能？( )
A:有视觉引导系统
B:有完成一定动作的能力
C:有自动控制的程序
D:有一定的结构形态