工业机器人技术基础答案2023秋

第二章测试

1.工业机器人的手部按照结构和用途，可分为（ ）大类。
A:仿形手部
B:夹持类
C:专用类
D:吸附类

答案:BCD
2.夹持式末端执行器根据手指开合的动作特点，又可分为（ ）两种。
A:移动型
B:周转型
C:回转型
D:平移型
3.吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同，分为（ ）等两种。
A:磁吸附
B:电吸附
C:气吸附
D:液压吸附
4.机器人是一种（ ）很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，这些专用工具可通过电磁吸盘式换接器快速地进行更换，从而满足用户的不同加工需求。
A:专业性
B:特殊性
C:通用性
D:专一性
5.也就是说腕部的运动形式分为（ ）。
A:平动
B:臂转
C:手转
D:腕摆
6.按照手臂的结构形式区分，手臂有（ ）。
A:单臂式
B:双臂式
C:悬挂式
D:行走式
7.立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式，是一种常见的配置形式。常分为( )两种
A:双臂式
B:立臂式
C:站臂式
D:单臂式
8.固定机器人的安装方法分为（ ）。
A:台架安装
B:直接地面安装
C:底板安装
D:架台安装
9.典型行走式机身结构有（ ）。
A:轮式行走机构
B:悬挂式机构
C:履带式行走机构
D:足式行走机构
10.手臂伸出越长，其误差（ ）。
A:不会改变
B:越大
C:越小
1.采用齐次坐标变换描述空间中任意矢量的方向，其最后一个元素为（ ）。
A:3
B:2
C:1
D:0
2.空间中点的齐次坐标是采用几个元素的列阵来描述的（ ）。
A:2
B:3
C:5
D:4
3.正运动学是已知机器人末端位姿求各关节运动变量。（ ）
A:对 B:错 4.描述刚体位姿的齐次矩阵是一个4×4的矩阵。（ ）
A:对 B:错 5.机器人运动学逆问题可用于（ ）。
A:求取机器人工作空间
B:求取机器人末端位姿
C:用以实现机器人控制
D:求取机器人关节变量
1.已知工业机器人末端执行器的位姿，求各关节变量的计算为（ ）。
A:旋转变换计算 B:逆运动学计算 C:平移变换计算 D:正运动学计算 2.下列哪些量不能用向量来表示（ ）
A:温度 B:速度 C:力 D:位移 3.下列说法正确的是（ ）
A:一个中心不位于参考坐标原点的坐标系可由三个相互垂直的单位矢量表示。 B:空间点P（a_x，b_y，c_z）可以用相对于参考坐标系的三个坐标表示为P=a_xi+b_yj+c_zk C:一个中心位于参考坐标原点的坐标系可由三个相互垂直的单位矢量表示。 D:空间矢量可以由3个起始和终止坐标表示。 4.空间的一个钢体只有6个自由度。（ ）
A:对 B:错 5.

在下列结论中，错误的为（  ）

A:两个有共同起点的单位向量,其终点必相同 B:

C:零向量是没有方向的 D:向量就是有向线段 1.

焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

A:对 B:错 2.

规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A:对 B:错 3.

工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

A:错 B:对 4.

机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

A:对 B:错 5.

工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

A:对 B:错 6.

工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。

A:对 B:错 7.

喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

A:错 B:对 8.

承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

A:错 B:对 9.

工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

A:错 B:对 10.

机器人的自由度是根据其用途而设计的，可少于六个自由度，也可多于六个自由度。

A:对 B:错