工业机器人技术基础答案2023秋

第三章测试

1.单自由度工业机器人腕部有（ ）种。
A:2 B:3 C:1 D:4
答案:D
2.气吸附式取料手是利用（ ）工作的。
A:通电后产生的电磁吸力 B:驱动装置的驱动力 C:吸盘内的压力和大气压之间的压力差 D:弹性元件的弹性力 3.下列属于手臂的的点的是（ ）
A:质量轻 B:刚度要求高 C:运动平稳，定位精度要高 D:导向性好 4.下列关于机器人关节减速器说法正确的是（ ）
A:传动链长、体积大 B:功率大、质量轻和易于控制 C:使机器人伺服电动机在一个合适的速度下运转 D:主要有RV减速器和谐波减速器两类 5.工业机器人的动力系统将电能或流体能等转换成机械能。 （ ）
A:对 B:错 1.7轴机器人的动力学建模，常用的方法是（ ）。
A:柯西法
B:高斯法
C:拉格朗日法
D:牛顿-欧拉法
2.二自由度平面关节机器人动力学方程中表示由什么引起的关节力矩项（ ）。
A:加速度
B:重力
C:离心力
D:哥式力
3.动力学正问题是根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）。（ ）
A:对 B:错 4.雅克比矩阵反映了关节微小运动dθ与末端微小位移dx的关系。（ ）
A:错 B:对 5.机器人动力学常用的分析方法（ ）。
A:柯西法
B:牛顿-欧拉法
C:高斯法
D:拉格朗日法
1.工业机器人内部传感器安装在机器人自身中，主要用来检测机器人本体、关节和手爪的状态。（ ）
A:对 B:错 2.工业机器人内部传感器的不包括（ ）
A:角度
B:力或力矩
C:速度
D:位置
3.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（ ）
A:精度
B:灵敏度
C:重复性
D:分辨率
4.视觉传感器在工业机器人中的应用类型大致可以分为（ ）。
A:过程控制
B:视觉导引
C:视觉检验
5.机器人视觉传感器的工作过程可分为（ ）几个步骤。
A:绘制
B:识别
C:检测
D:分析
6.机器人（ ）通过图像和距离等传感器来获取环境对象的图像、颜色和距离等信息，然后传递给图像处理器，利用计算机从二维图像中理解和构造出三维世界的真实模型 。
A:听觉系统
B:感知系统
C:视觉系统
D:嗅觉系统
7.CCD传感器使用一种高感光度的半导体材料制成，能将（ ）转变成电荷，通过模/数转换器转换成数字信号。
A:位移
B:力
C:光线
D:速度
8.视觉传感器又称为摄像管，它是采用光电转换原理摄取平面光学图像，并使其转换为电子图像信号的器件。（ ）
A:对 B:错 9.视觉传感器主要采用模拟摄像机或数码摄像机获取环境图像信息。（ ）
A:错 B:对