第六章 机器人的控制系统：本章主要介绍工业机器人的控制系统。讲述控制系统的功能、结构、特点；控制系统的三层结构，不同品牌机器人控制系统的简要介绍；典型的工业机器人的控制方式、特点和应用场景；点控制和连续轨迹控制的对比，速度控制和力控制的应用场景；最后介绍了工业机器人常用的通新接口，如接口形式、特点、常用技术参数，工业机器人的人机交互形式，示教器的使用方法，常用通信线缆和传输接口的形式和特点，工业机器人安全防护的主要形式和措施。通过本章节学习，学生应熟知工业机器人控制系统的基本知识；能分析、使用简单的机器人控制系统；养成严谨求实的专业素质，为学习后续章节打下基础。6.1机器人控制系统的结构和功能:通过本节课的讲解，使同学们了解工业机器人控制系统的功能、结构、特点，ABB、KUKA等常见工业机器人的控制系统简要的分析对比。[单选题]在机器人的集中控制系统中，组织层的主要部件是（ ）。选项:[驱动器, 控制计算机, 电机和编码器, 6轴运动控制卡]
6.2工业机器人控制方式:通过本节课的讲解，使同学们了解工业机器人的三种常见的控制方式：位置控制、速度控制、力控制做详细的讲解和对比分析。重点讲解其特点及应用场景。
6.3工业机器人通信和安全防护:通过本节课的讲解，使同学们了解工业机器人的通信方式，不同的通信方式的对比分析；以及人机交互设备、安全防护设备和技术要求。
[单选题]在机器人的集中控制系统中，协调层的主要部件是（ ）。选项:[驱动器, 6轴运动控制卡, 电机和编码器, 控制计算机]
[单选题]在机器人的集中控制系统中，执行层的主要部件是（ ）。选项:[6轴运动控制卡, 驱动器, 电机和编码器, 控制计算机]
[单选题]工业机器人电焊过程中，使用的轨迹控制方式是（ ）。选项:[点控制, 连续控制, 混合控制, 步进控制]
[单选题]工业机器人的力控制中，要求系统中必须存在（ ）。选项:[速度传感器, 加速度传感器, 力矩传感器, 磁传感器]
[判断题]工业机器人的控制方式分为集中控制和分布控制。选项:[错, 对]
[判断题]工业机器人通过示教器进行人机交互。选项:[对, 错]
[判断题]RS232接口无法实现工业机器人的通信。选项:[错, 对]
[判断题]工业机器人安全防护中规定不能强制搬动机器人轴。选项:[错, 对]
[判断题]DeviceNet总线无法实现机器人和PLC之前的互联。选项:[错, 对]
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