第四章 机器人的驱动系统：本章主要介绍工业机器人的驱动系统。工业机器人的驱动系统是驱使执行机构运动的装置，它将电能或流体能等转换成机械能。它是用来使机器人运动的动力机构。通过学习本章内容，大家可以对工业机器人的驱动系统有深刻的认识和理解，为学习后续章节打下基础。4.1机器人驱动系统概述:本节主要对工业机器人驱动系统中的驱动方式和驱动元件做了详细的讲解。其中驱动方式分为直接驱动和间接驱动；按照利用的能源来分，驱动元件主要分为电动执行装置、液压执行装置和气压执行装置。 对工业机器人的传动机构做了详细的讲解。主要包括滚珠丝杠、齿轮齿条以及谐波传动。 主要包括带传动、链传动、杆、连杆与凸轮传动等。另外还进行了制动器的讲解[单选题]工业机器人的驱动系统是驱使什么运动的装置。选项:[执行机构, 控制器, 传感器]
4.2电力驱动系统及其特性:本节主要对工业机器人的电气驱动系统及其特性做了详细的讲解。主要为伺服电动机和步进电动机，其中伺服电动机又分为交流伺服电动机和直流伺服电动机。
4.3液压驱动系统及其特性:本节主要对工业机器人的液压驱动及其特性做详细的讲解。主要包括五个主要部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和工作介质。
4.4气压驱动系统及其特性:本节主要对工业机器人的气动驱动系统及其特性做了详细的讲解。主要包括气源装置、气动控制元件。包括气动执行元件。
4.5工业机器人RV减速器拆装实训:本节介绍工业机器人RV减速器拆装实训过程
[单选题]以下不属于机器人驱动系统分类为（ ）。选项:[气压驱动, 手动驱动, 电动驱动, 液压驱动]
[单选题]以下不属于机器人驱动方式为（ ）。选项:[间接驱动, 人力驱动, 直接驱动]
[单选题]以下不属于机器人的传动方式为（ ）。选项:[同步带传动, 齿轮传动, 直线电机]
[单选题]以下不属于空气压缩站的设备组成（ ）。选项:[空气压缩机, 油水分离器, 焊接电源, 后冷却器]
[判断题]驱动元件是执行装置。选项:[对, 错]
[判断题]滚珠丝杠主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力。选项:[错, 对]
[判断题]绳传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式。选项:[对, 错]
[判断题]直流伺服电机分为有刷电机和无刷电机。选项:[错, 对]
[判断题]液压驱动是以压缩空气为工作介质进行能量和信号传递的技术。选项:[对, 错]
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