第九章测试1.
当移动机器人在进行定位时，首先从里程计运动模型中提取N个粒子，然后计算每个粒子的权值，通过这N个加权的粒子的集合，这里记为
，来近似样本的真实概率分布，该近似的效果较好。
A:错 B:对
答案:A
2.
下列属于PSO算法的应用的有（ ）。
A:函数优化 B:数据提取 C:TSP问题 D:神经网络训练 3.
PSO算法路径规划流程：（1）初始化；（2）个体极值与全局最优；（3）更新速度和位置；（4）终止条件。
A:错 B:对 4.
蚁群算法适用于什么优化问题（ ）。
A:动态组合优化问题 B:动态独立优化问题 C:静态独立优化问题 D:静态组合优化问题 5.
针对蚂蚁释放信息素问题，不属于科学家们提出了模型的为（ ）。
A:蚁密系统 B:蚁测系统 C:蚁量系统 D:蚁周系统 6.
蚁群算法优化的本质在于：
（1）选择机制：信息素越多的路径，被选择的概率越大。
（2）更新机制：路径上面的信息素会随蚂蚁的经过而消失，同时也随时间的推移逐渐加深。
（3）协调机制：蚂蚁间通过环境中的信息素来协同工作。
A:对 B:错 7.
网格细胞是刚性的，不会因环境改变而不同，像是地图中的经纬线一样的空间度量，是内部参考系。
A:错 B:对 8.
场景理解需要解决的问题包括（ ）。
A:图像分割 B:相对深度估计 C:目标识别 D:特征提取 9.
场景图像的全局表示不可以分成多个局部区域进行表示。
A:错 B:对 10.
下列属于群体机器人系统的基本任务是（ ）。
A:散布 B:任务分配 C:聚集 D:源搜索
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