上海中侨职业技术大学
- 手部按其抓握原理可以分为___ 和 ___。
- 单自由度回转运动手腕的特点___、___、___、___、___。
- 若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线，该手腕关节称为___，若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线垂直，该手腕关节称为___。
- 听觉传感器是检测出___和___的传感器
- 关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的___及立柱的回转运动构成。
- 嗅觉传感器主要是采用气敏传感器、射线传感器等来对气体的___进行检测。
- 如果H为手坐标系，用以描述手的姿态，那再加上手的位置就构成了手的___。
- 位姿是由___两部分构成。
- 操作臂可以看做是由一系列刚体通过___连接而成的一个运动链。
- 按坐标系统分，工业机器人可分为:（ ）。
- 机器人的触觉可以分为（ ）组成。
- 工业机器人执行机构可分为哪几部分？（ ）
- 工作范围是指机器人___或___中心所能到达的点的集合。（ ）
- 工业机器人的机身结构有（ ）。
- 工业机器人按手腕分类有（ ）。
- 工业机器人的传感器一般按其作用分为（ ）。
- 手腕的典型结构（ ）。
- 工业机器人制动器的作用是当设备发生故障时起保护作用。（ ）
- 伺服电机、步进电机、液压缸、气缸都能作为工业机器人的驱动器。 （ ）
- 工业机器人的姿态自由度是确定物体的指向。（ ）
- 工业机器人只有按照夹持方式一种分类方式。（ ）
- 工业机器人的手部为专用部件，通用性比较差。（ ）
- 三自由度手腕可以由B关节和R关节组合形成多种形式。（ ）
- 直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。（ ）
- 配置装配机器人IO时，需建一个32进32出的总线。（ ）
- 连续轨迹控制方式的特点是连续地控制工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在规定的精度范围内运动。（ ）
- 重复定位精度是关于精度的统计数据，是指在相同的运动位置指令下，机器人连续若干次相同运动轨迹间的度量。 （ ）
- 示教编程器的作用是（ ）。
- 下列不属于电机编码器的类型（ ）。
- 工具坐标是以下哪个单词进行命名的（ ）
- 机器人的位姿所指的是（ ）。
- 在进行焊接工作之前，焊枪需要（ ）
- 20世纪（ ）年代工业机器人的相关技术已经趋于成熟，机器人的外形和功能已经与目前广泛应用的工业机器人基本相同。
- 将感受的非电量直接转换为电量的器件称为（ ）。
- LIN指令的主要目的是什么（ ）
- 具有6个旋转关节的操作臂存在封闭解的充分条件是相邻的（ ）个关节轴线相交于一点。
- 机器人的（ ）是机器人末端的最大速度。
答案:夹持类手部和吸附类手部
答案:结构紧凑、体积小、运动灵活、响应快、精度高。
答案:若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线共线，该手腕关节称为**手转**，若手腕的关节轴线与手臂的纵轴线垂直，该手腕关节称为**腕摆**。
答案:声音，音频
答案:俯仰
答案:浓度
答案:姿态与位置
答案:位姿是由姿态与位置两部分构成。
答案:操作臂可以看做是由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链。
A:圆柱坐标型 B:球坐标型 C:直角坐标型 D:关节坐标型
A:接触觉 B:压觉 C:滑觉和力觉 D:接近觉
A:机身 B:臂部 C:腕部 D:手部
A:手腕 B:手臂末端 C:机械手 D:手臂
A:回转与升降型机身结构 B:回转与俯仰型机身结构 C:类人机器人型机身结构 D:直移型机身结构
A:二自由度手腕 B:三自由度手腕 C:单自由度手腕 D:四自由度手腕
A:内部传感器 B:力传感器 C:外部传感器 D:温度传感器
A:单自由度回转运动手腕 B:双自由度回转运动手腕 C:三自由度回转运动手腕
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:由各种操作按键、状态指示灯构成 B:记录需要输出的各种信息 C:各种状态和控制命令的输人或输出 D:与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互
A:旋转变压器伺服驱动器 B:高精度编码器伺服驱动器 C:增量式光电编码器伺服驱动器 D:永磁伺服驱动器
A:mode B:tool C:number D:base
A:姿态与速度 B:姿态与位置 C:位置与运行状态 D:位姿与速度
A:直流 B:引流 C:起弧 D:灭弧
A:80 B:70 C:90 D:60
A:敏感元件 B:预变换器 C:传感器 D:转换元件
A:移动机器人到指定位置 B:设置安全点 C:关闭吸盘 D:打开吸盘
A:2个 B:1个 C:4个 D:3个
A:运动速度 B:最大工作速度 C:最佳工作速度 D:工作速度
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