第二章单元测试
- 在工业机器人动力学中，连杆的齐次坐标变换主要用于：（ ）
- 速度雅可比矩阵在工业机器人动力学中的作用是：（ ）
- 正运动学求解主要解决的是：（ ）
- 在工业机器人动力学中，以下哪些因素会影响连杆的齐次坐标变换？（ ）
- 速度雅可比矩阵的求解通常涉及哪些步骤？（ ）
A:求解连杆的速度 B:确定连杆的质量分布 C:计算连杆的长度 D:描述连杆之间的相对位置和姿态
答案:描述连杆之间的相对位置和姿态
A:确定连杆的受力情况 B:映射关节速度到末端执行器速度 C:描述连杆的角速度 D:计算连杆的加速度
A:已知连杆质量求关节力矩 B:已知关节力矩求连杆加速度 C:已知关节变量求末端执行器位姿 D:已知末端执行器位姿求关节变量
A:连杆的扭转角 B:连杆的质量 C:连杆的长度 D:连杆的偏距
A:确定连杆坐标系 B:对关节速度进行微分运算 C:建立连杆之间的变换关系 D:对连杆进行受力分析
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