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工业机器人
- 拉格朗日算子 可以用于建立机器人的( )方程。
- 机器人工作空间的边界面又常称为雅可比曲面，其上的点对应的机器人位姿均为奇异位形，其雅可比矩阵的行列式为？
- 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（ ） 四大件组成。
- 直角坐标空间的轨迹规划要依靠什么，才能不断将直角坐标转换为关节角度，此关节角度即时该关节控制系统的期望值？
- 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（ ）。
- 欧拉角可以描述三维刚体旋转，它将刚体绕过原点的轴(i,j,k)旋转θ，分解成三步，根据沿着X、Y、Z坐标轴的选择顺序可能有XYZ等几种分解方法？
- 当代机器人大军中最主要的机器人为（ ）？
- 在工业机器人应用中，装配和弧焊分别需要什么控制？
- 拉格朗日力学通过位形空间描述力学系统的运动，它适合于研究受约束质点系的运动。在拉格朗日方程中L=T-U，U为什么？
- 工业机器人运动自由度数，一般（ ）。
- 机器人三原则是由（ ）提出的?
- Denavit 和Hartenberg方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用_________的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系？
- 在( )方式下，直流伺服电动机的主要静态特性是机械特性和调节特性。
- 下列说法错误的是？
- 维力与力矩传感器主要用于（ ）。
- 对于一个给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿，这是机器人学的( )问题。
- 什么是机械传动中应用最广的一种传动形式，它的传动比准确，效率高，结构紧凑，工作可靠，寿命长？
- 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动位置为零时：（ ）。
- 一般机器人的手臂有哪几个自由度？
- 机器人学主要包含下面哪些研究内容？
- 对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有：
- 控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面哪几点可以实现控制点不变动作？
- 机器人系统大致由哪几个系统组成？
- 机器人的机械、电气和控制结构千差万别，但大多数的机器人有（）共同的主要部件。
- 工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
- 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动
- 工业机器人按驱动方式的分类有哪几种类型？
- 按照控制方式机器人可分为哪几类？
- 气压驱动的优点有（）。
- 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是 ？
- 工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置，包括驱动器和传动机构。
- 连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径。
- 我国工业机器人起步于20世纪90年代初。
- 机器人的动力学方程表示机器人各关节的关节变量对时间的一阶、二阶导数、各执行器驱动力或力矩之间的关系，是机器人机械系统的运动方程。
- 智能机器人是工业机器人从无智能发展到有智能、从低智能水平发展到高度智能化的产物，人工智能是智能机器人的核心。
- 机械对电气的作用，表现在电动机的反电动势与电动机的角速度成正比。
- 工业机器人的手部是用来握持工件或工具的部件，常用的手部按照握持原理可分为夹持类和吸附类两大类。
- 工业机器人的手臂一般由大臂、小臂组成，用来支撑腕部和手部，实现较大的运动范围
- 在AL动作级语言中，旋转用ROT函数来构造，该函数有两个参数，一个代表旋转轴，另一个是旋转角度。旋转规则按右手法则进行。
- 图像阈值是工业机器人视觉系统进行物体检测的主要技术之一,尤其对于高数据吞吐量的应用,阈值化更为有效。
A:正运动学 B:静力学 C:动力学 D:逆运动学
答案:动力学
A:具有奇异值 B:小于零 C:大于零 D:等于零
AI参考:正确答案是D：等于零。机器人工作空间的边界面又常称为雅可比曲面，其上的点对应的机器人位姿均为奇异位形，其雅可比矩阵的行列式为零。因为奇异位形是机器人工作空间中一类特殊的位姿，而雅可比矩阵是对机器人的雅可比插值曲面的导数，其行列式为零意味着工作空间的某些点的位姿为奇异位形。因此，答案是D：等于零。'
A:末端执行器 B:3相直流电机 C:驱动器 D:步进电机
答案:A.末端执行器AI参考:正确选项【末端执行器】机械结构系统是由机身、手臂、手腕、末端执行器、辅助装置等四大件组成的。其中，末端执行器是用来完成作业任务的最重要的工具，通常包括夹具、手爪、工具等。其他选项中，3相直流电机和步进电机是驱动系统中的元件，驱动器是电机的组成部分，不属于机械结构系统四大件之一。因此，选项A末端执行器是正确答案。'
A:运动学 B:逆动力学 C:逆运动学 D:动力学
答案:逆运动学
A:距离 B:亮度 C:电压 D:力和力矩
答案:分辨率
A:3 B:12 C:9 D:6
AI参考:正确答案是B：12。欧拉角将三维刚体旋转分解成三步，可以有XYZ等12种分解方法。根据沿X、Y、Z坐标轴的选择顺序可能有XYZ等12种分解方法。'
A:工业机器人 B:服务机器人 C:特种机器人 D:军用机器人
答案:工业机器人
A:点位和连续轨迹 B:点位和点位 C:连续轨迹和点位 D:连续轨迹和连续轨迹
A:势能 B:拉格朗日分量 C:等效关节力矩 D:动能
A:小于3个 B:小于2个 C:小于6个 D:大于6个
A:阿西莫夫 B:约瑟夫·英格伯格 C:托莫维奇 D:森政弘
A:4×4 B:6×6 C:3×3 D:5×5
AI参考:正确选项是【C:3×3】。Denavit 和 Hartenberg 方法在机器人的每个连杆上都固定一个坐标系，然后用3×3的齐次变换矩阵来描述相邻两连杆的空间关系。这个矩阵包含了平移和旋转信息，可以描述连杆之间的相对位置和方向。因此，选项C是正确答案。'
A:励磁控制 B:步进 C:电枢控制 D:伺服
A:雅可比矩阵为机械臂末端连杆速度与各关节之间的映射关系 B:雅可比矩表示操作空间与关节空间之间力的传递关系 C:雅可比矩阵可以表示末端连杆的位置和姿态 D:雅可比矩阵是一个变矩阵，与关节变量有关
AI参考:答案是C：雅可比矩阵可以表示末端连杆的位置和姿态。雅可比矩阵是一个常数矩阵，与末端连杆的位置和姿态无关。它的主要作用是描述操作空间中连杆末端的速度和关节变量之间的关系，以及关节空间中作用在连杆末端的力和关节变量之间的关系。因此，选项C是错误的。选项A、B、D都是正确的，因为它们描述了雅可比矩阵的不同方面。'
A: 精密加工 B:精密计算 C:精密装配 D:精密测量
A:动力学逆 B:运动学逆 C:运动学正 D:动力学正
A:链传动 B:连杆传动 C:齿轮传动 D:带传动
A:速度为零，加速度恒定 B:速度恒定，加速度恒定 C:速度恒定，加速度为零 D:速度为零，加速度为零
A:回转运动 B:随机运动 C:手臂的伸缩，升降及横向移动 D:复合运动
A:机器人控制技术 B:机器人传感器技术 C:空间机构学和静力学 D:机器人运动学和动力学学 E:机器人语言
A:机器人制动装置是否有效 B:机器人外部电缆线外皮有无破损 C:机器人紧急停止装置是否有效 D:机器人有无动作异常
A:直角坐标系 B:关节坐标系 C:用户坐标系 D:圆柱坐标系 E:工具坐标系
A:感知系统 B:驱动系统 C:机械系统 D:控制系统 E:人机交互系统
A:控制器 B:驱动源 C:一个或多个传感器 D:机械部分
A:结构布置合理 B:驱动方式适宜 C:刚度和强度大，稳定性好 D:运动灵活，导套不宜过短，避免卡死
A:T轴 B:B轴 C:L轴 D:R轴
A:液压驱动 B:气压驱动 C:新型驱动 D:电力驱动
A:示教机器人 B:智能机器人 C:操作机器人 D:综合机器人 E:程序机器人
A:无需机械传动，控制简单 B:快速性好，最便宜，维修成本低 C:无需电控，在爆炸区域内比较安全，在潮湿环境里无触电危险 D:单个组件间容易连接 E:压缩空气干净，防爆，对温度变化不敏感，因而用途广泛
A:电流环 B:位置环 C:速度环 D:加速度环
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:答案：B:对。连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径，因此选项B是正确的。连续轨迹伺服控制机器人可以通过控制系统实现平滑地跟随路径，从而完成各种任务。'
A:错 B:对
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:正确答案是A：对。电动机的反电动势与电动机的角速度成正比，这是电动机的基本原理之一。机械对电气的作用，可以通过电动机的反电动势来表现，反电动势越大，电动机的功率越大，反之亦然。因此，选项A是正确的。'
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:
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