工业机器人第七章测试_智慧树知到答案2021年

第七章 机器人运动学：机器人运动学从几何或机构的角度去描述和研究机器人的运动特性，而不考虑引起这些运动的力或力矩的作用。改变机器人各个关节角的大小，可使机器人末端连杆在工作空间中运动；反之，改变机器人末端连杆的位置和姿态的大小，机器人的各个关节也会发生相应的转动。因此如何描述和建立机器人在关节运动空间与笛卡尔操作空间的末端位置和姿态的映射关系，并利用速度雅可比进行机器人奇异性分析，就是本章的主要内容。7.1正运动学:本节内容主要讲解了机器人运动学方程以及运动学实例分析，包含了运动学方程的建立步骤，机器人正运动学和逆运动学的定义，并且以圆柱型机械臂（PRP）、球面型机械臂（RRP）、转动型机械臂（RRR）、PUMA560机器人为实例，讲解了正运动学方程的建立步骤以及建立过程。
7.2逆运动学:本节内容根据已建立的运动学方程和实例，讲解逆运动学的求解特点与求解过程，包含了机器人逆运动学解的存在性、多解性以及求解方法，并且以圆柱型机械臂（PRP）、球面型机械臂（RRP）、PUMA560机器人为实例，分析逆运动学的求解方法及求解过程。
7.3雅可比矩阵:雅可比矩阵，即速度雅可比，机器人关节空间的关节速度与末端笛卡尔空间速度之间的映射关系。本节内容主要讲解了机器人雅可比矩阵的定义及计算方法，并且以两自由度平面机械臂，三自由度平面机械臂为实例讲解了雅可比矩阵的具体求解过程。
7.4奇异性:机器人的奇异位形，即奇异性，使雅可比矩阵出现不可逆的奇异关节位置。本节内容主要讲解了机器人奇异性的分类，以两自由度简单机械臂为实例，对其奇异位形进行分析。