工业机器人第六章测试_智慧树知到答案2021年

第六章 位姿变换：本章介绍机器人的数学基础，包括空间任意点的位置和姿态的表示、坐标和齐次坐标变换，详细介绍了机器人连杆之间的DH参数的定义方法，并以平面三连杆机器人为例，建立了连杆坐标系。为后续求解机器人运动方程打下基础。6.1机器人结构:本节主要介绍机器人连杆和关节的运动形式，其中包含了五种关节：旋转关节、移动关节、球型关节、螺旋关节、圆柱关节。其次介绍运机器人动链的结构，最后介绍机器人自由度的公式计算，并以实例解释公式中每个参数的含义。
6.2刚体位姿:本节内容主要介绍刚体的位置和姿态的表达形式——矩阵形式，以及具体地描述一个刚体的位姿是采用位置矢量和姿态矩阵，并且介绍姿态矩阵的重要性质：单位正交矩阵。
6.3坐标变换:本节主要介绍不同坐标系之间的坐标变换的齐次变换表达，其中包括平移变换和旋转变换，并以机器人抓取物体为实例解释每种变换表达中数学运算问题。
6.4DH参数:本节主要介绍了相邻连杆之间DH参数的定义方法，并详细解释了其中参数的含义，并以平面三连杆机械臂为例解释如何获取DH参数。其次介绍了连杆坐标系的建立方法。