工业机器人第十一章测试_智慧树知到答案2021年

第十一章 控制：本章从控制的方式，控制硬件和控制算法三个方面介绍机器人控制。控制方式可分为位置控制、力控制和顺应控制。分别介绍了三种控制方式的发展史和特点，提供了在不同的工作环境下选择合适控制方式的依据；控制硬件包含电机，编码器，伺服驱动器和运动控制卡，这里主要介绍了各器件的工作原理以及特点；最后简单介绍了线性控制和非线性控制的使用特点，并由闭环控制的原理介绍各种控制算法，并以单关节为实例，简述控制过程。11.1机器人控制方式分类:本节主要介绍了机器人控制方式的分类，分别为位置控制，力控制和顺应控制。介绍了各控制的概念，分析了各控制的操作方法和特点，为作业环境的控制方案选择提供依据。
11.2控制系统架构与硬件:本节介绍了机器人控制系统的构件。介绍了步进电机、交流伺服电机和直流伺服电机的工作原理、使用环境和各自特点，以及编码器和运动控制卡的作用和类别。
11.3控制算法:本节介绍了机器人控制算法。首先简述了机器人闭环控制过程，其次从控制类别介绍了线性控制和非线性控制的特点及工作环境，最后从单关节模型出发，介绍了直流电机模型和单关节的机械模型，为多关节控制提供依据。