工业机器人第九章测试_智慧树知到答案2021年

第九章 机器人动力学：机器人系统是一个非线性的复杂的动力学系统，在机器人动态实时控制系统中，必须分析其动力学特性。机器人动力学研究的是机器人的运动与产生这种运动的力和力矩之间的动态关系。9.1刚体动力学:通过建立机器人动力学方程来分析作用在各关节上的力或力矩与关节位移、速度及加速度之间的关系，并计算出机器人完成特定运动时各驱动器所需的驱动力或力矩。工业机器人的动力学分析是机器人控制器设计和动态仿真的基础。分析和建模主要依据已知的物理定律（如拉格朗日力学或牛顿力学等方法）求得。
9.2Lagrange动力学方程:拉格朗日函数定义为系统的动能与势能之差，是系统能量对系统变量及时间的微分，随着系统复杂程度的增加，运动拉格朗日力学将变得相对简单。拉格朗日力学主要以下面两个基本方程为基础：一个针对直线运动，另一个针对旋转运动。本节主要使用第二类拉格朗日方程来推导机器人操作臂的动力学方程。
9.3Newton-Euler动力学方程:Newton-Euler 动力学方程是根据中间连杆上的力、力矩平衡关系上推断出来的。它的解具有递归的形式，前向递归用于连杆的速度、加速度的传递，后向递归用于力的传递。