第四章 机器人运动学：机器人的连杆参数描述，齐次变换矩阵描述机器人连杆空间关系的方法及机器人的运动学方程的建立与求解。4.1连杆参数与齐次变换矩阵:机器人的连杆参数描述与齐次变换矩阵。[判断题]串联关节机器人的关节坐标序号是从手部末端执行器依次标到机座的。
4.2机器人运动学方程:机器人正运动学和逆运动学方程的建立及求解。
对
错
答案：错
[判断题]正运动学解决的问题是：已知手部位姿，求各个关节的变量。
错
对[判断题]逆运动学解决的问题是：已知各个关节的变量，求手部位姿。
对
错[判断题]机器人机械手可以看成由一系列连接在一起的连杆组成，由连杆长度、扭角、转角三个参数描述。
对
错[判断题]机器人逆运动学求解过程中，可能出现多解的情况。
错
对
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