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工业机器人基础
- 在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的（ ）
- （ ） 是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差， 由机械
误差、 控制算法与系统分辨率等部分组成。 - 以下哪个是移动至机械臂绝对接口位置指令（ ）。
- 工业机器人中（ ）是连接机身和手腕的部件。
- 工具数据设置的方法是（ ）
- 下列属于过程导向的坐标系有（ ）。
- 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（ ）。
- 摆臂式码垛机器人有几个自由度？ （ ）。
- 下列属于工业机器人内部传感器的是（ ）。
- 工业机器人的运动控制方式分为点位控制、 连续路径控制和（ ）。
- 机器人常用控制器不包括（ ）
- ABB工业机器人信号判断指令是（ ）。
- 工具数据设置精度不高可能的原因是以下（ ）
- 机器人速度调整指令是（ ）
- 以下哪个不是机器人示教器上的组件（ ）
- 机器人执行完程序语句MoveL Offs（P10,0,0,50）…… 后，工作点在P10的（ ）方向。
- SCARA平面关节机器人具有（ ）自由度。
- MOVEL指令代表的是（ ）
- 对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ ）。
- 增加搬运机器人自由度最常用的方法是（ ）。
- 工业机器人工作站的特点是（ ）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强 - 以下那一项不会影响工具数据设置的精度（ ）
- 在仿真运行过程中不能实现的是（ ）
- 工业机器人运动自由度数，一般（ ）
- 搬运机器人作业编程主要是完成（ ） 的示教。
①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 - 工业机器人在手动模式下正常运动， 必须保证安全开关处于（ ） 位置。
- 在示教器（ ）窗口可以定义机器人I/O信号。
- ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在（ ）
- ABB机器人示教器快捷键不包括（ ）
- ABB工业机器人DSQC651的I/O板有（ ）个数字输入信号。
- 主关节轴对末端执行器起到了定向作用。 （ ）
- 工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。（ ）
- 编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。 （ ）
- 在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。 （ ）
- 轨迹控制的插值算法主要采用直线插补和圆弧插补两种。（ ）
- 谐波齿轮减速器一般安装在承载能力较小的位置。（ ）
- 用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。 （ ）
- 使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。 （ ）
- 码垛机器人手爪不需要单独外力进行驱动。（ ）
- 机器人的大地坐标和基坐标永远都一致。 （ ）
- .在工业机器人的结构中， 软件发挥硬件性能并定义产品的行为。（ ）
- 在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。 （ ）
- 手动移动工业机器人时， 应事先确认系统安全保护装置和互锁功能正常， 并确
定示教盒能正常操作。（ ） - 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（ ）
- 在关闭机器人时我们采用直接关电源的方式。 （ ）
- 在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。 （ ）
- 采用直线插补示教的程序点指的是从前一程序点到当前程序点运行一段直线。（ ）
- 如果更换末端执行器， 工具中心点应设置在相同的位置， 这样更有利于码垛
程序的编制。（ ） - 示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。（ ）
- 码垛机器人是在工作中不需要考虑物料重心的位置。（ ）
A:建立机器人系统 B:建立工件模块 C:打开虚拟示教器 D:建立工具模块
答案:建立机器人系统
A:重复定位精度 B:定位精度 C:承载能力 D:作业范围
答案:控制算法机械误差系统分辨率
A:MoveJ B:MoveC C:MoveAbsJ D:MoveL
AI参考:正确选项是【C:MoveAbsJ】。MoveAbsJ指令用于将机械臂移动到绝对位置指定点，而其他选项如MoveJ、MoveC、MoveL等指令分别用于不同的移动方式，如快速移动、轮廓移动和线性移动等。因此，C选项是正确的移动至机械臂绝对接口位置指令。'
A:手部 B:机身 C:手臂 D:腕部
答案:臂
A:右手定则 B:三点法 C:六点法 D:左手定则
答案:六点
A:关节坐标系 B:工件坐标系 C:工具坐标系 D:机座坐标系
AI参考:正确答案是B：工件坐标系。过程导向的坐标系包括工件坐标系、工序坐标系和辅助坐标系，其中工件坐标系是用于确定加工过程位置和姿态的坐标系，它由操作者确定，不随加工过程变化。选项A、C、D均属于直角坐标系中的关节坐标系、工具坐标系和机座坐标系，它们是机床结构中的组成部分，不属于过程导向的坐标系。因此，本题的正确选项为B：工件坐标系。'
A:二次仪表 B:物性型 C:结构型 D:一次仪表
答案:结构型
A:6 B:5 C:4 D:3
AI参考:正确答案是D：3。摆臂式码垛机器人有三个自由度，包括手臂的伸缩、旋转和摆动。其他选项错误，因为不是正确的答案。'
A:距离传感器 B:视觉传感器 C:声音传感器 D:陀螺仪
A:轨迹控制 B:速度控制 C:互转关节控制 D:位移控制
AI参考:正确答案是D:位移控制。工业机器人的运动控制方式分为点位控制、连续路径控制和位移控制。其中，位移控制是指机器人的运动只按照设定的位置坐标进行，不关心运动过程中的轨迹和速度，只要求机器人按照设定位置到达目标点即可。因此，答案为D。'
A:PLC B:工控计算机 C:单片机 D:PC
A:WaitDI B:WaitAI C:Waittime D:WaitUntil
A:工具尺寸设置错误 B:工具坐标设置方法选择错误 C:工具重量设置错误 D:工具重心设置错误
AI参考:正确选项是【工具坐标设置方法选择错误】。工具数据设置精度不高的原因可能有很多，但在这个问题中，我们需要关注与工具坐标相关的设置。选项A、C、D都与工具的尺寸、重量和重心有关，但它们并不是导致工具数据设置精度不高的直接原因。而选项B指出的是工具坐标设置方法选择错误，这可能是导致工具数据设置精度不高的一个重要原因，因为正确的坐标设置方法可以确保工具数据的准确性。因此，根据题意和逻辑推理，正确答案是工具坐标设置方法选择错误。'
A:MVR B:MVS C:MOV D:OVRD
AI参考:正确答案是A:MVR。机器人速度调整指令是MVR，用于调整机器人的移动速度。其他选项B、C、D与机器人速度调整无关。'
A:启动按钮 B:快捷按键 C:摇杆 D:触摸屏
A:Z B:不确定 C:X D:Y
A:6个 B:4个 C:3个 D:5个
A:圆弧插补 B:绝对坐标插补 C:关节插补 D:直线插补
A:延时后有效 B:有效 C:无效 D:延时后无效
A:增加伺服电机 B:增加滑移平台 C:安装移动导向轮 D:安装变位机
AI参考:正确选项是【增加伺服电机】。增加搬运机器人自由度最常用的方法是通过增加伺服电机来增加机器人的运动轴数和自由度。伺服电机是一种能够将电能转换成机械能的装置，可以通过控制电信号的大小来控制机器人的运动。通过增加伺服电机，可以增加机器人的运动范围、运动速度和运动精度，从而提高了机器人的灵活性和适应性。其他选项如增加滑移平台、安装移动导向轮和安装变位机也可以在一定程度上增加搬运机器人的自由度，但不如增加伺服电机常用和有效。'
A:②④ B:①②③④ C:①② D:①③
A:操作时机器人定位不准 B:工具坐标设置方法选择错误 C:工具重心设置错误 D:最后一点没有垂直向下
AI参考:正确选项是：D：最后一点没有垂直向下。工具数据设置的精度受到以下几个因素的影响：操作时机器人定位不准、工具坐标设置方法选择错误、工具重心设置错误。这三个因素都可能导致工具数据设置的精度受到影响。而最后一点没有垂直向下，不会直接影响工具数据设置的精度。因此，正确答案是D。'
A:手动操作 B:自动运行 C:程序编写 D:路径规划
A:小于等于2个 B:小于等于4个 C:大于6个 D:小于等于6个
A:②③ B:①② C:①③ D:①②③
A:完全按下 B:中间 C:任何 D:未按下
AI参考:选项D:未按下工业机器人在手动模式下正常运动，必须保证安全开关处于未按下位置。安全开关是一种保护装置，用于确保操作人员和设备的安全。在手动模式下，如果安全开关被按下，机器人将停止运动，从而避免意外发生。因此，正确答案是D:未按下。'
A:程序编辑器 B:控制面板 C:输入输出 D:手动操纵
A:程序指令 B:例行程序 C:程序模块 D:程序指针
A:增量模式切换 B:轴切换 C:坐标切换 D:动作模式切换
A:4 B:32 C:8 D:16
AI参考:正确选项为B：32个数字输入信号。ABB工业机器人DSQC651的I/O板具有多个数字输入信号，可以接收来自外部设备的开关信号，用于控制工业机器人执行相应的操作。因此，答案为B，即32个数字输入信号。'
A:对 B:错
AI参考:答案是B:错。主关节轴对末端执行器起到了支撑作用，而不是定向作用。末端执行器需要依赖于各种控制机构（如机械臂控制、电磁阀控制等）来实现定向操作。因此，主关节轴不能单独起到定向作用。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:正确答案是B：对。轨迹控制的插值算法主要采用直线插补和圆弧插补两种，因此该判断题是正确的。'
A:错 B:对
AI参考:答案：B:对。谐波齿轮减速器一般安装在承载能力较小的位置，用于减小功率损失和实现变速。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:B:错。机器人的大地坐标和基坐标可能存在差异。大地坐标通常是指机器人所处的外部环境中的三维坐标，而基坐标是机器人内部参考系下的坐标，它们可能因为机器人的姿态、位置等因素而有所不同。因此，机器人的大地坐标和基坐标并不一定完全一致。'
A:错 B:对
AI参考:答案是B：对。在工业机器人的结构中，软件定义产品的行为，并发挥硬件性能。软件是工业机器人系统的重要组成部分，它决定了机器人的功能、性能和操作方式。通过编写软件程序，可以对机器人进行编程和调试，以实现各种任务和操作。因此，软件在工业机器人的结构中扮演着至关重要的角色，它不仅定义了产品的行为，还促进了硬件性能的发挥。'
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案是A：对。根据问题描述，手动移动工业机器人时，需要确认系统安全保护装置和互锁功能正常，以确保操作安全。同时，确定示教盒能正常操作也是必要的，以便能够方便地进行机器人的移动操作。因此，答案为A，即“对”。'
A:错 B:对
A:对 B:错
AI参考:答案是B:错。在关闭机器人时，正确的做法应该是先停止机器人运行，再断开电源，以避免意外损坏机器人或数据丢失。直接关电源的方式可能会对机器人造成损害，因此是不正确的。'
A:对 B:错
A:错 B:对
A:错 B:对
AI参考:答案是B：对。根据问题描述，更换末端执行器后，工具中心点应设置在相同的位置，这样更有利于码垛程序的编制。因此，选项B是正确的。选项A错误，因为更换末端执行器后，工具中心点应该保持不变，以便于编程。'
A:对 B:错
A:对 B:错
AI参考:答案是B：错。码垛机器人需要在工作中考虑物料重心的位置，以确保码垛的稳定性和安全性。码垛机器人需要按照一定的顺序放置物料，以确保每个包装物都能稳定地堆叠在一起，避免倒塌或倾斜。因此，需要考虑物料重心的位置是码垛机器人工作中的重要因素之一。'
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