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机器人视觉及应用期末答案和章节题库2024春

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  1. 可以通过tform()函数计算两个图像的相对位置关系来纠正特征点匹配的错误。（ ）

    2. 答案:对
  2. 在MATLAB/Python+OpenCV中，检查灰度直方图有利于选取正确的阀值。（ ）

    3. 答案:对
  3. 相对位姿是组合顺序是可以互换的。（ ）

    4. 答案:错
  4. 当像素值为255时，此像素为黑色（ ）

    5. 答案:错
  5. 小孔成像的图像是倒置的。（ ）

    6. 答案:对
  6. 边缘检测的核心思想是使用不同的核函数提取图像在不同方向上的边缘（ ）

    7. 答案:对
  7. 在二维空间里，我们会说矩阵T属于集合SE（2）。（ ）

    8. 答案:对
  8. 可以认为结构元素是一个窗口。（ ）

    9. 答案:对
  9. ROBOT STUDIO中最简单的让模拟机械臂动起来的方法就是路径规划，其中最重要的是坐标系的一致。（ ）

    10. 答案:对
  10. 在MATLAB演示中，按相反的顺序组合位姿得到的结果是一样的（ ）

    11. 答案:错
  11. 在一元操作中，每个输出像素都是对应的输入像素的函数。（ ）

    12. 答案:对
  12. 用最简单的Y = ax + b来描述的直线可以被用于图像处理中的线检测。（ ）
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  13. 使用图像进行均值操作时，较大窗口对输出的图像相比小窗口输出的图像清晰度高。（ ）
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  14. 位姿由以下哪两个分量组成？（ ）
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  15. 在二维中，齐次变换矩阵T包括（ ）。
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  16. 如下哪些是常用的特征信息可以被用来描述对象特征（ ）。
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  17. 直方图均值化的正确步骤顺序是（ ）。
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  18. 在使用Matlab中imboxfilt(I,5,参数3,参数4)均值模糊函数处理边界问题时，可以选择的参数4是（ ）。
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  19. 欧几里德几何中有（ ）。
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  20. Matlab自带的imresize()函数改变图像大小常用的插值方法有（ ）。
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  21. 下面哪一个位姿代数准则是对的（ ）。
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  22. 关于图像畸变矫正所用的黑白棋盘格，正确的信息有（ ）。
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  23. 尺寸不变的点特征包括（ ）。
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  24. 视觉伺服的流程有（ ）。
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  25. OpenCV默认的安装模块是（ ）。
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  26. 在图像处理的概念里，“窗口”的形状是（ ）。
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  28. Matlab中可以实现图像缩小的函数是（ ）。
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  29. 点P是n次幂实数集的一个元素或属于它的元素，在二维空间中，n等于（ ）。
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  30. 像素坐标的原点在哪里？（ ）。
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  31. 在MATLAB中，使用函数detectCheckerPoints()可以提取棋盘格的角点信息，包括位置信息。（ ）
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  32. 双目相机求物体深度的条件是两个相机内参相同且已知相对位置关系。（ ）
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  33. 利用双目相机检测，可以得到物体的深度参数。（ ）
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  34. 图像数字信号被存储在计算机上时，默认的数据类型为uint8。它是无符号整数8字节整型的简写。数字图像中的元素都是在[0,256]之间的无符号八位整数。（ ）
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  35. 鲁棒性是英文robust的音译，是表述稳定性可靠性的定义。（ ）
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  36. 我们可以将向量视为相对位移。它有一个固定起点（通常是坐标系的原点），即原点到点p的直线连接。（ ）
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  37. zncc值为0时，表示两图像完美匹配。（ ）
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  38. 旋转核的作用是计算水平梯度（ ）
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  39. 安装 insert guest Additions CD image是为了VirtualBox中的Ubuntu16可以达到一个全屏的效果（改变Ubuntu16的分辨率）。（ ）
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  40. 结构元素通常是一个正方形或者是长方形。（ ）
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  41. SAD值为0时，表示两图像完美匹配。（ ）
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  42. 在ABB. IRB140实验教学中，操作ABB工业机器人时，手不能离开示教器，并且对使动按钮进行半按或者全按，这是为了保证操作者的安全。（ ）
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  43. UR3机械臂被代码操控时，操作员的手要放在控制面板的紧急制动按钮上。（ ）
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  44. FLANN匹配方法的匹配速度快于BF Matcher方法。（ ）
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  45. 直方图是描述图像中灰度级的一种非常有用和简洁的工具。（ ）
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  46. 可以通过VirtualBox安装（ ）。
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  47. 以下哪些操作属于图像处理的范畴（ ）？
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  48. 人类身上除了听觉、视觉和触觉外，还有（ ）。
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  49. 三维位姿是由（ ）构成。
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  50. 通常我们用的有三大电脑操作系统，除了 Windows，还有（ ）。
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  51. 图像二元操作中的f(x，y)算法包括？（ ）。
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  52. 创建一个右手三维坐标系的步骤按顺序有（ ）。
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  53. 下列哪一个是Matlab定义结构元素函数中可选的形状？（ ）。
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  54. 高斯核函数的作用包括（ ）。
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  55. 对图像进行空间操作时，边缘问题解决方案有（ ）。
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  56. GPS在以下哪些场景会出现定位不准的情况？（ ）。
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  57. 二维平面中常见的矢量只包括两个数字a和b，而齐次矢量中有（ ）。
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  58. 在进行坐标系转换时，需要的重要的外参数据是（ ）。
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  59. 用控制面板操控UR3机器人之前需要做（ ）。
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  60. 在示例的Husky A200视觉控制的python代码中，关于代码包括如下几个模块（ ）。
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  61. 立体视觉应用要进行（ ）。
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  62. 下列的位姿代数哪个是错误的（ ）。
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  63. 鸽子和鲨鱼具有什么感知系统？（ ）。
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  64. 机器人视觉是一个（ ）。
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  65. 利用形态交离变换寻找交叉路口过程中，以下说法错误的是（ ）。
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  66. 图像处理是一个（ ）。
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  67. 正交矩阵的一个非常有用的特性是（ ）。
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  68. 在ABB. IRB140实验教学中，其示教器上的使动按钮在机械臂根据图像处理结果执行任务的时候应该半按。（ ）
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  69. 在做对UR3的视觉控制的时候，UR3机械臂和相机的相对位姿是需要知道的。（ ）
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  70. 在调用连接相机和机械臂时，需要用到哪个库做通信交流？（ ）。
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  71. 图像处理中经常用到哪些手段（ ）。
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  72. 利用Python发送位置坐标给Husky A200包括（ ）。
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  73. ROS由大量节点构成，这些节点是它能够进行通信的基础。（ ）
    74. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  74. ROBOT STUDIO是ABB公司开发的可以在其官网上下载的一款机器人可视化模拟操作软件。（ ）
    75. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  75. Husky A200的优点有（ ）。
    76. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  76. 手动示教时机器人无法自己运动，需要操作员执行每一步操作。（ ）
    77. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  77. GAZBO的典型用途有（ ）。
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  78. ROS（Robot Operating System） 是一个在计算机上对机器人进行操作的一个开源系统。（ ）
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  79. IRB 140分为（ ）。
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  80. 协作机器人与工业机器人的根本的区别（ ）。
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  81. Husky Simulator是Clearpath Husky的Simulator的一个软件安装包，并且可以使用插件husky_gazebo定义机器人和进行URDF的扩展。（ ）
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  82. 位姿的计算需要（ ）。
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  83. 基于图像的视觉伺服，省略了位姿估计的步骤，直接使用图像特征。（ ）
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  84. 视觉伺服的任务是从图像中提取的视觉特征控制机器人运动的位姿。（ ）
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  85. 利用MATLAB和Python进行双目相机标定时需要如下流程（ ）。
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  86. IBVS 从根本上与 PBVS 不同，是指基于图像的视觉伺服不估计目标的相对位姿。（ ）
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  87. 立体匹配是在图像的二维匹配的基础上增加一个维度。（ ）
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  88. 不论单目双目和三目相机，都是基于双目的成像原理。（ ）
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  89. PBVS相对位姿体系包括：当前相机位姿和期望相机位姿。（ ）
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  90. 立体视觉主要研究借助多图像成像技术，如何从多图像中获取物体在场景中的位置深度信息。（ ）
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  91. 在OpenCV中可用的角点检测有（ ）。
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  92. 通过固定的路径在MATLAB中可以读取此路径中的全部图像信息并进行图像处理。（ ）
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  93. MATLAB支持的特征点检测函数有（ ）。
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  94. 相机输出的图像数据的大小和机器人所需要的指令数据的大小通常是严重不对等的。（ ）
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  95. 在MATLAB/Python+OpenCV中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（ ）
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  96. 在MATLAB中，我们可以选择不同的图像通道来进行图像处理。（ ）
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  97. SIFT算法目前典型的应用包括（ ）。
    98. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  98. Matlab中读入图像的命令是（ ）。
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  99. 单层图像矩阵是灰色的。（ ）
    100. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  100. PYTHON+ OpenCV中需要自己定义一些结构元素。（ ）
    101. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  101. 使用核对图像进行处理时，其运动方向为（ ）。
    102. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  102. 以下哪种方法在去除椒盐噪点的同时对图像的损伤较少（ ）。
    103. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  103. Matlab中定义结构元素的函数是（ ）。
    104. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  104. 卷积操作服从（ ）。
    105. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  105. Matlab中可以用于修复图像腐蚀的函数是（ ）。
    106. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  106. 使用核对图像进行处理时，其输出为输入窗口下像素与核的哈达玛乘积之和。（ ）
    107. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  107. 在Matlab中以下哪个命令可用于同时显示查看两张图片（ ）。
    108. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  108. 伽马矫正发生在屏幕端。（ ）
    109. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  109. 可以对UR3机械臂进行模拟仿真操控的软件有（ ）。
    110. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  110. Matlab图像处理工具箱、Python+Opencv 图像处理支持以下哪三种图像类型：（ ）。
    111. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  111. 一元操作的函数包括（ ）。
    112. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  112. 在MATLAB中提取已经读入的图像的元信息应使用哪个指令（ ）。
    113. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  113. 如果我们把彩色图像的三层剥离，你们认为每一层是什么颜色？（ ）
    114. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  114. 在MATLAB中截图的命令是（ ）。
    115. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  115. 二值图像指的是，这个图像里面只有黑白两色。白色的像素位置被0填充，这里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，这里1指的是假值。（ ）
    116. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  116. 两张图像相减，逐像素差异突出显示了图像的差异。（ ）
    117. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  117. 在二值化图像中，只有真和假两种可能性，也就是说像素非黑即白。（ ）
    118. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  118. 将矢量从一个坐标系旋转到另一个坐标系时，其长度会改变。（ ）
    119. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  119. 以下的描述哪个是对的（ ）。
    120. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  120. 海洋底下GPS定位不准是因为（ ）。
    121. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  121. 在Terminal中，输入“clear”+ 回车 会得到（ ）。
    122. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  122. 在二维中，旋转矩阵的逆等于它的转置，对于齐次变换矩阵，也是如此。（ ）
    123. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  123. 默认安装的OpenCV只有Main Modules模块，如果要使用一些它高级函数库，还需要额外安装（ ）。
    124. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  124. 机器人的定义是（ ）。
    125. 内容已经隐藏，点击付费后查看
  125. 通过VirtualBox安装Ubuntu16正确的顺序是（ ）。
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