玩转工业机器人（山东联盟）答案2023

第五章测试

ABB机器人的程序数据共有   75    个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。

程序数据的建立一般可以分为两种形式，一种是    直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据       ；另一种是     在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据            。

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具   TCP、质量、重心    等参数数据。设定工具数据是进行示教的前提。

工件坐标对应工件，它定义    工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置            。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的    质量、重心tooldata   数据以及搬运对象的   质量和重心数据loaddata    数据。