玩转工业机器人（山东联盟）答案2023

第八章测试

 Event Routine的功能   是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件       

WorldZone是用于控制机器人  在进入一个指定区域后停止或输出一个信号            

多任务程序最多可以有     20      个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。

出错处理常用指令RETURN 是指  回到之前的子程序。

若要直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序，操作步骤是：

（1）人机界面将程序编号发给PLC。

（2）PLC将编号发到机器人的组输入端。

（3）编写对应的RAPID程序。