工业机器人第十章测试_智慧树知到答案2021年

第十章 机器人轨迹规划：本章在操作臂运动学和动力学的基础上，讨论在关节空间和笛卡尔空间中机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法，并探讨了轨迹上各个节点的插补方式。所谓轨迹，是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。而轨迹规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹。首先对机器人的任务，运动路径和轨迹进行描述，轨迹规划器可使编程手续简化，只要求用户输入有关路径和轨迹的若干约束和简单描述，而复杂的细节问题则由规划器解决。10.1机器人轨迹规划基本概念:实现机器人的轨迹规划，首先我们需要了解机器人轨迹规划的基本概念。机器人轨迹：机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。轨迹规划：先在给定轨迹上取若干个点，将其反解映射到关节空间，然后对关节空间的运动进行插值，从而实现作业空间的运动要求，分为关节空间规划与笛卡尔空间规划。
10.2关节空间轨迹规划:关节空间的轨迹规划是以关节位置函数描述机器人轨迹，具有计算简单和无奇异性的特点。在关节空间进行轨迹规划时需要确定机器人在起始点和终止点的机器人手部位姿然后利用机器人逆运动学反解得到各个关节值，然后对求得的关节值在关节空间进行光滑拟合。
10.3笛卡尔空间轨迹规划:笛卡尔空间机器人末端执行器的运动轨迹是对于机器人末端执行器的空间运动轨迹，可以用在运动轨迹上点的位置和姿态来描述。
10.4轨迹插补方式与计算:对于轨迹上各个节点需要进行插补计算。插补方式分为点到点控制和连续轨迹控制，对于点到点控制通常没有路径约束，多以关节坐标运动表示，对于连续轨迹控制有路径约束，因此要对路径进行设计。

[判断题]机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。
错
对
答案：对
[判断题]对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。
对
错[判断题]在机器人工作空间中存在某些位置，在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度
错
对[多选题]机器人系统中的基本插补算法有哪些？
直线插补
圆弧插补
点插补
曲线插补[多选题]空间圆弧插补可以分为哪三步处理？
利用2D平面插补算法求出插补点坐标
把该点的坐标值转变为全局坐标下的值
找出空间圆弧所在的2D平面
确定圆弧半径