第三章 机器人的机械结构系统：本章主要介绍工业机器人的机械结构。讲解工业机器人的机身机构、工业机器人的臂部机构、工业机器人的腕部机构、工业机器人的手部机构、工业机器人的行走机构。通过本章节学习，学生应熟知工业机器人机械结构组成的基本知识；学生应能够良好运用上述所学知识辨识、对比、选用工业机器人的机械机构系统，养成严谨求实的专业素养。3.1工业机器人的机身机构:通过本节课的讲解，使同学们了解工业机器人的机械结构组成，学习常用机器人的机身机构。[单选题]图中
3.2工业机器人的臂部机构:通过本节课的讲解，使同学们了解工业机器人的臂部机构的作用和定义，学习手臂的垂直移动、径向移动、回转运动，以及手臂的结构和臂部的配置形式。
3.3工业机器人的腕部机构:通过本节课的讲解，使同学们了解腕部机构的定义和作用，了解机器人腕部的回转、俯仰和侧摆三种转动方式，为同学们展示机器人的单自由度、二自由度、三自由度腕部，并通过动画了解机器人柔顺腕部的工作原理。
3.4工业机器人的手部机构:通过本节课的讲解，使同学们了解机器人的手部的定义、特点，机器人手部按不同原则的分类。 了解机器人的夹持类手部的分类、组成、指端的形状、指面型式、手指的材料以及传动机构等相关知识，通过动画展示夹持类手部、钩托式手部和弹簧式手部的结构和原理。 了解机器人的吸附式手部的分类、特点，了解气吸式和磁吸式手部组成、特点、分类和工作原理。
3.5工业机器人的行走机构:通过本节课的讲解，使同学们了解车轮式行走机构中车轮的形式，车轮的配置，和越障轮式机构。 了解履带式行走机构的组成与形状，履带式行走机构的特点，履带式行走机构的变形等知识。 了解足式行走机构的特点、足的数目、足的配置等知识，通过视频展示足式行走机构的动态和静态稳定性，两足步行式机器人和多足步行式机器人的运动。
3.6工业机器人机械结构拆装实训:通过本节课的讲解，向同学们展示实训目的，拆卸工具、拆卸原则及注意事项，工业机器人机械结构拆卸流程。 向同学们展示实训目的，拆卸工具、拆卸原则及注意事项，工业机器人机械结构安装流程。
足的几何构型是（ ）。选项:[昆虫形, 哺乳动物形, 爬行动物]
[单选题]图中
足的相对方位是（ ）。选项:[外侧相对弯曲, 同侧弯曲, 内侧相对弯曲]
[单选题]图中的机器人腕部为（ ）。
选项:[二自由度RB手腕, 三自由度RBB手腕, 三自由度BBR手腕, 二自由度BR手腕][单选题]机器人为了进行作业，就必须配置操作机构，这个操作机构叫做（ ），有时也称为末端操作器。选项:[臂部, 腕部, 手部, 机身]
[单选题]“玉兔”月球车车轮是镂空金属带轮，镂空是为了（ ）。选项:[美观, 避免打滑、减少扬尘, 减少颠簸, 承重]
[判断题]垂直移动是指手臂的伸缩运动。选项:[错, 对]
[判断题]气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。选项:[错, 对]
[判断题]充气球轮用来爬越阶梯，及在水田中行驶。选项:[错, 对]
[判断题]不能由两个R关节组成RR关节, 因为两个R共轴线, 所以退化了一个自由度, 实际只构成了单自由度腕部。选项:[错, 对]
[判断题]智能化手爪具备一种或多种传感器。选项:[错, 对]
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