工业机器人答案2023

第十章测试

1.对于质量弹簧系统（图2），如果该系统的控制框图为（图3），则根据该框图写出的控制律在工程实现过程中会因为以下哪个原因导致不可行（ ）。
A:力无法实时反馈
B:无法设计
C:因为检测到的力噪声很大，导致微分计算不可行
D:环境刚性很大的时候，系统稳态误差也会很大

答案:C
2.下列关于人工约束和自然约束的表述错误的是（ ）。
A:人工位置约束定义为沿表面的切向
B:人工力约束定义为沿表面的法向
C:大多数情况下，将力约束定义为“速度为零”的约束
D:自然约束是在特定的接触条件下自然形成的，与期望的或预先规定的机器人运动无关。
3.力位混合控制中常常引入一个互锁开关，即当一个给定自由度受到力控制时，这个自由度上的位置误差就被忽略。（ ）
A:对 B:错 4.

某机械臂力位混合控制框图如下（图6），则对该框图中的矩阵S表述不正确的是（    ）。

A:S是该机械臂旋转矩阵R的反对称阵 B:S中元素为1的位置，在S，中对应元素为0 C:

S为对角阵

D:S对角线上的元素为1或0 5.

对于质量弹簧系统（图4），如果该系统的控制框图为（图5），则根据该框图写出的控制律为（    ）。

A: B:

C: D:

6.

对于质量弹簧系统（图2），如果该系统的控制框图为（图3），则根据该框图写出的控制律为（    ）。

A: B:

C: D:

7.

将方形截面的销钉插入一个方孔中（见图1），该过程的人工约束中的力约束是

A: B:

C:

D: 8.

将方形截面的销钉插入一个方孔中（见图1），该过程的人工约束中的位置约束是

A:

B:

C: D: 9.

将方形截面的销钉插入一个方孔中（见图1），该过程的自然约束中的力约束是

A:

B: C: D:

10.

将方形截面的销钉插入一个方孔中（见图1），该过程的自然约束中的位置约束是

A:

B:

C: D: