工业机器人答案2023

第九章测试

1.对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益为（ ）。
A:2
B:3
C:1
D:4

答案:A
2.对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益为（ ）。
A:4
B:6
C:3
D:2
3.某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最大值为（ ）。
A:6
B:9
C:11
D:15
4.某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最小值为（ ）。
A:6
B:5
C:9
D:2
5.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。
A:
B:
C:3
D:
6.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。
A:
B:
C:3
D:
7.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。
A:
B:10
C:2
D:
8.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。
A:2
B:
C:
D:10
9.某多关节机器人动力学方程为，已知该机器人系统满足动能方程，则通过李雅普诺夫稳定性证明可知控制律使该机器人系统渐进稳定。（ ）
A:错 B:对 10.

对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，需要知道小车的摩擦系数和弹簧的弹性系数。

A:错 B:对