工业机器人答案2023

第二章测试

1.一矢量绕旋转度，然后绕旋转度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:

答案:D
2.一矢量绕旋转30度，然后绕旋转45度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
3.坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕旋转度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕旋转度，求从到矢量变换的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:
4.坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕旋转30度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕旋转45度，求从到矢量变换的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
5.两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（ ）。
A:任何条件下都不可交换
B:当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
C:当这两个旋转所绕的坐标轴是互相正交时
D:当这两个旋转的旋转角度小于等于90°时
6.已知一速度矢量为，又已知，下列计算不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
7.

关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（ ）。

A:

旋转矩阵的行列式等于1

B:旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C:齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
D:齐次矩阵的行列式可能不等于1
8.关于齐次矩阵，下列表述不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
9.

已知坐标系{B}相对于坐标系{A}的齐次变换阵。已知，求 ，下列说法正确的是（ ）。

A: B:
C:
D:
10.

圆柱坐标系的三个坐标参数定义见下图，坐标给定xy面内的有向线段，r表示沿着这个方向的径向长度，z给定了在xy平面上的高度，由圆柱坐标系，r和z来计算笛卡尔坐标系中的一个点结果正确的是（　　）。

A:

B:

C:

D: