第三章测试1.任意刚体的坐标变换都可以按照方程
的形式用四个参数
来描述。（ ）A:错 B:对
答案:A
2.下列关于机器人空间的说法错误的是（ ）。
A:驱动机器人关节运动的驱动器矢量所组成的空间称为驱动器空间 B:机器人每个运动关节都是直接由某个驱动器来直接驱动的 C:器人的笛卡尔空间，有时也称为任务空间和操作空间 D:机器人所有关节矢量组成的空间称为关节空间 3.如果我们能够得到机器人关节位置传感器的值，机器人末端连杆在笛卡尔坐标系里的位置和姿态可以通过
来计算。（ ）A:错 B:对 4.由于机器人的结构是确定的，连杆长度、连杆扭角等参数都是已知的，所以机器人连杆变换矩阵
的参数是线性时不变的。（ ）A:对 B:错 5.如下图(a)所示两连杆机器人，下图(b)给出了连杆坐标系的布局。当
时，坐标系{0}和坐标系{1}重合。第二个连杆长度为
。
已知连杆的坐标变换矩阵为
，则
相乘的结果为
。A:对 B:错 6.参考题5中所描述的机器人，求其末端相对于坐标系{0}的矢量表达式为（ ）
A:
B:
C:
D:
7.如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的
为
A:
B:
C:
D:
8.如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
9.如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的 
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
10.如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，则该机械臂的 
为（ ）。
A:
B:
C:
D:
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