第三章测试1.MPU6050陀螺仪/加速度计与MCU的通讯方式为？（ ）
A:单向串行通讯 B:半双工串行通讯 C:并行通讯 D:全双工串行通讯
答案:B
2.MPU6050的陀螺仪和加速度计数据存放于？（ ）
A:2个16位寄存器中 B:6个8位寄存器中 C:12个8位寄存器中 D:1个16位寄存器中 3.如果要读取MPU6050的陀螺仪数据，则应该以下哪个顺序设定数据传输方向？（ ）
A:写数据 B:先写后读 C:先读后写 D:读数据 4.四元数中的k虚部表示绕哪个轴旋转？（ ）
A:Y轴 B:Z轴 C:X轴 D:不表示旋转 5.表示坐标系旋转的方向余弦矩阵是一个3x6阶的矩阵。（ ）
A:错 B:对 6.Mahony互补滤波算法中，与欧拉角相关的四元数是通过对陀螺仪数据修正并积分迭代出来的。（ ）
A:错 B:对 7.Mahony互补滤波算法中，四元数迭代式中h/2的含义是？（ ）
A:IMU芯片采样周期的一半 B:四元数表示向量长度的一半 C:STM32单片机定时器周期的一半 D:获取IMU数据周期的一半 8.Mahony互补滤波算法中，用于对陀螺仪数据进行修正的物理量是？（ ）
A:方向余弦矩阵在Z轴上的旋转分量 B:A选项与B选项向量间的旋转（点乘） C:A选项与B选项向量间的误差（叉乘） D:归一化的三轴加速度计数据 9.Mahony互补滤波算法中，求取的俯仰角pitch值为？（ ）
A:arctan((2q0q3+2q1q2)/(q0q0+q1q1-q2q2-q3q3)) B:arctan((2q2q3+2q0q1)/(-2q1q1-2q2q2+1)) C:arcsin(-2q1*q3+2q0q2) 10.Mahony互补滤波算法中，求取的偏航仰角yaw值为？（ ）
A:arcsin(-2q1*q3+2q0q2) B:arctan((2q2q3+2q0q1)/(-2q1q1-2q2q2+1)) C:arctan((2q0q3+2q1q2)/(q0q0+q1q1-q2q2-q3q3))
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