智能机器人设计与实践章节测试课后答案2024春

第三章测试

1.一个四轮全向机器人，其驱动麦克纳姆轮布局如图所示，如果机器人想实现向绕中心顺时针旋转，则四个驱动麦克纳姆轮运动方式为：（ ）
A: B: C:
答案:C
2.图示三轮机器人，在其自身坐标系下，YR方向上的速度，Vyr=（ ）?
A: B: ； C: ； 3.上图示三轮机器人，在其自身坐标系下，XR方向上的速度，Vxr=（ ）?
A: ； B: ； C: 4.上图示三轮机器人，在地面坐标系下，XR方向上的速度，VxGnd=（ ）?
A: ； B: ； C: 5.如果在Python环境中定义一个输入为机器人的运动特性Vx,Vy,Wr，输出为电机转动角速度w1,w2,w3的函数Kinematics，则正确的方式为：（ ）
A:[Vx,Vy,Wr]=Kinematics(w1,w2,w3) B:[w1,w2,w3 ]=Kinematics(Vx,Vy,Wr) C:(w1,w2,w3 )=Kinematics(Vx,Vy,Wr)