智能机器人设计与实践章节测试课后答案2024春

第六章测试

1.PID控制器中，与机器人快速性密切相关的参数为：（ ）
A:微分系数 B:积分系数 C:比例系数
答案:C
2.常用的PID控制器中，如果系统存在稳态误差，则首先应考虑调整其：（ ）
A:比例系数 B:积分系数 C:微分系数 3.常用的PID控制器中，如果系统动态性能不能满足要求，则首先应考虑调整其：（ ）
A:积分系数 B:微分系数 C:比例系数 4.PID控制器的描述方程为：则其离散化公式为，其中T为采样周期，e(k)表示当前循环下PID控制器的输入值，e(k-1)表示上一次循环PID控制器的输入值，e(k-2)表示上上次循环中PID控制器的输入值。（ ）
A: B: C: 5.在计算机系统重实现PID控制器，采样周期T应设定为：（ ）
A:根据系统性能要求，选择合适的采样周期 B:尽量小 C:尽量大