第四章单元测试
多旋翼飞行器的姿态控制使用下面哪个坐标系？（ ）
- 飞行器在俯仰轴控制下，左侧两个电机转速相同，右侧两个电机转速相同。（ ）
- 单自由度双旋翼天平的控制中，控制量u(t)应设为两侧旋翼的升力差。（ ）
- 双旋翼天平系统控制量到电机驱动脉宽的解算中，基础方程建立的依据是？（ ）
- 双旋翼天平系统控制量到电机驱动脉宽的解算中，约束方程建立的依据是？（ ）
- 通过两侧电机总升力不变的约束方程求取的电机控制脉宽，是一个线性函数。（ ）
通过串级PID系统进行姿态控制，外环角度环的输出是？（ ）
- 通过串级PID系统进行姿态控制，内环微分控制变量是？（ ）
- 通过求解PLE方程来设计旋翼天平系统的PD控制律，则输入矩阵B为？（ ）
- 使用串级PID控制进行旋翼天平的姿态稳定，则外环的闭环传函是一个2阶系统。（ ）
A:速度坐标系 B:大地坐标系 C:飞行器坐标系
答案:飞行器坐标系
A:错 B:对
A:错 B:对
A:两侧电机转速变化相同 B:两侧电机升力差等于控制量u(t) C:两侧电机升力相同 D:两侧电机总升力等于控制量u(t)
A:两侧电机转速变化相同 B:两侧电机升力相同 C:两侧电机转速相同 D:两侧电机总升力不变
A:错 B:对
A:期望角速度 B:期望角度 C:电机驱动脉宽
A:当前角速度与期望角速度偏差的变化 B:当前角度与期望角度偏差的变化率 C:当前角速度与期望角速度偏差的变化率 D:当前角度与期望角度偏差的变化
A:[0 L] B:[0 J] C:[0 L/J] D:[1 0]
A:错 B:对
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