第五章单元测试
- 分轴叠加控制适用于角度剧烈变化的四旋翼飞行器。（ ）
- 若使用dShot数字油门调速，则电机控制脉宽的分轴叠加式仍然是一个线性函数。（ ）
使用线性近似控制，分轴叠加后的各电机驱动脉宽，每轴控制量前面的符号与什么有关？（ ）
- 定高控制叠加量对于四旋翼飞行器的四个驱动脉宽来说，前面永远是正号。（ ）
- 如果使用非线性控制，则电机的驱动脉宽可直接叠加各通道的控制量。（ ）
使用三通道叠加控制完成四旋翼飞行器的姿态控制，则各电机叠加了三轴控制量后，还要减去？（ ）
- 实际编写控制律程序时，为了参数整定方便，角度和角速度通常采用弧度制。（ ）
- 使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器偏离期望位置较大后久久不能回复，应如何调整参数？（ ）
- 使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置附近剧烈小幅震荡，应如何调整参数？（ ）
- 使用串级PID进行四旋翼飞行器的姿态控制，若飞行器在期望位置处有明显超调，应如何调整参数？（ ）
A:对 B:错
答案:错
A:对 B:错
A:电机布局 B:螺旋桨旋转方向 C:电机布局和螺旋桨旋转方向
A:对 B:错
A:对 B:错
A:3CCR(0) B:2CCR(0) C:CCR(0)
A:错 B:对
A:增大内环Kd B:增大内环Kp C:增大外环Ki D:增大外环Kp
A:减小内环Kd B:增大内环Kp C:减小内环Kp D:增大内环Kd
A:增大外环Kp B:减小外环Kp并增大内环Kd C:减小内环Kp D:增大内环Kp
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