第四章 线性系统的根轨迹法：第4章 线性系统的根轨迹法 (课程目标4、5)本章重点：负反馈控制系统根轨迹的绘制方法，闭环极点与瞬态响应的关系，PID参数对系统性能的影响等。本章难点：根轨迹的绘制方法，闭环极点与瞬态响应的关系。4.1引言 时域分析法的局限性，根轨迹法的特点。 4.2根轨迹方程 根轨迹方程，幅值条件和相角条件。 4.3根轨迹绘制 根轨迹的绘制法则与举例，正反馈根轨迹绘制法则，参量根轨迹的绘制。4.4根轨迹分析 闭环系统特征根与瞬态性能的关系，根轨迹上主导极点确定，开环零极点对系统性能的影响，PID参数（Kp，Ti，Td）的参量根轨迹及对系统性能的影响。4.1根轨迹法的基本概念:根轨迹的概念、根轨迹方程[单选题]已知某系统开环传递函数为问系统有（ ）个开环极点，（ ）个开环零点。
4.2根轨迹绘制法则(一):法则1-4
4.3根轨迹绘制法则(二):法则5-6
4.4根轨迹绘制法则(三):法则7-8
4.5广义根轨迹:参数根轨迹、零度根轨迹
4.6根轨迹与系统性能分析:附加开环零点、极点对根轨迹的影响
4.7根轨迹绘制的典型例题:典型例题讲解
4,1
0,4
4,0
1,4
答案：4,0
[多选题]已知某系统开环传递函数为开环极点分别是（ ）。
-1+j
-1-j
0
-3[单选题]已知某系统开环传递函数为有（ ）条分支，（ ）条渐近线。
2,2
1,1
4,4
3,3[单选题]已知某系统开环传递函数为（ ）是实轴上的根轨迹。
[0,正无穷）
[-3,0]
（负无穷，-3][多选题]已知某系统开环传递函数为渐近线与实轴的夹角和交点分别为（ ）。
正负60度，180度，-3
正负45度，-1.25
正负135度，-1.25
正负45度，-3[单选题]已知某系统开环传递函数为分离点为（ ）。
-2.3
-1.8
-4
-1[单选题]已知某系统开环传递函数为起始角为（ ）。
正负45度
正负60度
正负121.5度
正负71.6度[单选题]已知某系统开环传递函数为与虚轴的交点为（ ）。
正负1.95j
正负0.95j
正负1.095j[单选题]根轨迹上的点应满足的幅角条件为∠G(s)H(s)=( )
（2k+1）pi/2
-180度
180度
（2k+1）pi[判断题]n-m=1时，开环极点之和=闭环极点之和=常数
对
错
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