知到答案工业机器人智慧树答案_2022年

第四章

如图所示为三自由度机械臂，其中关节轴1余另外两轴不平行，轴1与轴2夹角为90°，已知该机械臂的末端的位置姿态，则。求该机械臂的末端连杆变换矩阵为（ ）。
答案:
求出该机械臂的运动学逆解，为（ ）。 求出该机械臂的运动学逆解，为（ ）。 求出该机械臂的运动学逆解，为（ ）。 已知一个三连杆平面旋转关节机械臂手部的期望位姿，有两个可能的逆解。如果再加入一个旋转关节（在此情况下该机械臂仍然为平面机械臂），此四连杆平面机械臂将会有多少个解？（ ）。 三自由度的机器人一定有封闭形式的解析解。（ ） 一般情况下，封闭形式的解析解优于迭代求出的数值解。（ ） PIEPER条件证明了三轴相交的机器人一定存在解析解，但没有给出解析解的具体求取方法。（ ） 机器人的逆解存在多解的情况下，需要选择最短行程解作为最终的解。（ ） 几何解法计算量小，所以几何解法优于代数解法。（ ）