知到答案工业机器人智慧树答案_2022年

第九章

对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益为（ ）。
答案:2
某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最大值为（ ）。 某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最小值为（ ）。 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。 某多关节机器人动力学方程为，已知该机器人系统满足动能方程，则通过李雅普诺夫稳定性证明可知控制律使该机器人系统渐进稳定。（ ） 对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，需要知道小车的摩擦系数和弹簧的弹性系数。