第六章单元测试
- 机器人的质量矩阵一定是可逆的。（ ）
- 在某一瞬时，机器人的离心力项与关节速度的平方成正比。（ ）
- 机器人动力学方程中的重力项，只与关节角度（如果是移动关节，则为连杆间距）有关，而与它的导数无关。（ ）
- 某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为
，从静止
开始，关节角
按照如下的时间函数运动：
，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为
，惯性张量为
，则该机械臂的势能P为常数。（ ） - 某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂关节力矩的值为（ ）。
- 某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂的角速度为（ ）。
- 某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂连杆质心
处的线速度为（ ）。 - 某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂连杆质心处的线加速度为（ ）。
某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为
，从静止
开始，关节角
按照如下的时间函数运动：
，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为
，惯性张量为
则该机械的动能K为（ ）
一个密度均匀的刚性圆柱体（见图6-1）质量为M，求坐标原点建在质心处时该圆柱体的惯性张量（ ）
A:对 B:错
答案:对
A:错 B:对
A:错 B:对
A:对 B:错
A:
B:
C:
D:
A:
B:
C:
D:
A:
B:
C:
D:
A:
B:
C:
D:
A:
A:
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