第九章单元测试
- 对于小车弹簧系统（见图1），采用
分解设计控制器，如果参数分别为
系统的未建模共振频率为
，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益
为（ ）。 - 对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益
为（ ）。 - 某机器人连杆的惯量
在
和
之间变化，转子惯量
，传动比
，则有效惯量的最大值为（ ）。 - 某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最小值为（ ）。
- 已知非线性系统
，对其进行
分解控制器设计，则 
为（ ）。 - 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。
- 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度
的临界阻尼状态下，则
为（ ）。 - 已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则
为（ ）。 - 某多关节机器人动力学方程为
，已知该机器人系统满足动能方程
，则通过李雅普诺夫稳定性证明可知控制律
使该机器人系统渐进稳定。（ ） 对于小车弹簧系统（见图1），采用
分解设计控制器，需要知道小车的摩擦系数和弹簧的弹性系数。
A:1
B:4
C:3
D:2
答案:2
A:4
B:6
C:2
D:3
A:9
B:11
C:6
D:15
A:6
B:2
C:5
D:9
A:
B:
C:3
D:
A:
B:
C:3
D:
A:10
B:2
C:
D:
A:10
B:
C:
D:2
A:对 B:错
A:对 B:错
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