第五章 立体视觉和基于视觉的控制：主要讲解立体视觉原理以及相关实际操作，包括进行双目相机标定，在此基础上进行图像立体匹配；讲解基于视觉的控制、基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服等内容。5.1立体视觉:讲解立体视觉原理，并分别基于Matlab和Python进行双目相机标定，在此基础上进行图像立体匹配。[单选题]立体视觉主要研究借助多图像成像技术，如何从多图像中获取物体在场景中的位置深度信息。（ ） 选项:[错, 对]
5.2基于视觉的控制:分别介绍了基于视觉的控制、基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服等内容。
[单选题]不论单目双目和三目相机，都是基于双目的成像原理。（ ） 选项:[错, 对]
[多选题]利用MATLAB和Python进行双目相机标定时需要如下流程（ ）。 选项:[特征匹配
, 相机标定
, 左右眼相机图片分别处理
, 图片获取
]
[单选题]立体匹配是在图像的二维匹配的基础上增加一个维度。（ ）选项:[错, 对]
[单选题]视觉伺服的任务是从图像中提取的视觉特征控制机器人运动的位姿。（ ） 选项:[对, 错]
[多选题]位姿的计算需要（ ）。 选项:[相机内参
, 图像平面特征
, 目标几何参数
, 世界坐标系的定义
]
[单选题]PBVS相对位姿体系包括：当前相机位姿和期望相机位姿。（ ）选项:[错, 对]
[单选题]基于图像的视觉伺服，省略了位姿估计的步骤，直接使用图像特征。（ ）选项:[对, 错]
[单选题]IBVS 从根本上与 PBVS 不同，是指基于图像的视觉伺服不估计目标的相对位姿。（ ）选项:[对, 错]
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