工业机器人答案2023秋

第九章测试

1.对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益为（ ）。
A:4
B:3
C:2
D:1

答案:C
2.对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，如果参数分别为系统的未建模共振频率为，则刚度达到允许的最大值时系统临界阻尼增益为（ ）。
A:6
B:3
C:2
D:4
3.某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最大值为（ ）。
A:6
B:15
C:9
D:11
4.某机器人连杆的惯量在和之间变化，转子惯量，传动比，则有效惯量的最小值为（ ）。
A:6
B:2
C:9
D:5
5.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。
A:
B:
C:
D:3
6.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，则 为（ ）。
A:
B:
C:3
D:
7.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。
A:
B:10
C:2
D:
8.已知非线性系统，对其进行分解控制器设计，选择增益使系统始终工作在期望闭环系统刚度的临界阻尼状态下，则为（ ）。
A:
B:2
C:10
D:
9.某多关节机器人动力学方程为，已知该机器人系统满足动能方程，则通过李雅普诺夫稳定性证明可知控制律使该机器人系统渐进稳定。（ ）
A:对 B:错 10.

对于小车弹簧系统（见图1），采用分解设计控制器，需要知道小车的摩擦系数和弹簧的弹性系数。

A:对 B:错 1.刚体的惯性张量一定是对角型矩阵
A:错 B:对 2.刚体的惯性积就是惯性矩
A:对 B:错 3.机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）
A:对 B:错 4.刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关
A:对 B:错 5.递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
A:错 B:对