工业机器人答案2023秋

第七章测试

1.在从t=0到t=1的时间区间内，使用一条三次样条曲线轨迹，求起始点和终止点的位置为（ ）。
A:
B:
C:
D:

答案:B
2.在从t=0到t=1的时间区间内，使用一条三次样条曲线轨迹，求起始点和终止点的速度为（ ）。
A:
B:
C:
D:
3.在从t=0到t=1的时间区间内，使用一条三次样条曲线轨迹，求起始点和终止点的加速度为（ ）。
A:
B:
C:
D:
4.在从t=0到t=1的时间区间内，使用一条三次样条曲线轨迹，求速度曲线为（ ）。
A:
B:
C:
D:
5.在从t=0到t=1的时间区间内，使用一条三次样条曲线轨迹，求加速度曲线为（ ）。
A:
B:
C:
D:
6.某个旋转关节的轨迹，用抛物线进行拟合，在3s内从起始点运动到终止点，过渡域的加速度为，则以下选取合理的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
7.某个旋转关节的轨迹，用抛物线进行拟合，在3s内从起始点运动到终止点，过渡域的加速度为，如果，则从起点到直线段的抛物线过渡时间为（ ）。
A:
B:
C:
D:
8.某个旋转关节的轨迹，用抛物线进行拟合，在3s内从起始点运动到终止点，拟合过程中，在拟合区段使用的加速度约束条件为（ ）。
A:
B:
C:加速度越大越好
D:
9.对于具有中间点的抛物线拟合，需要事先计算出所有路径点，期望的时间间隔，每个路径点处加速度。（ ）
A:错 B:对 10.某个旋转关节的轨迹，用抛物线进行拟合，在3s内从起始点运动到终止点，拟合过程中，如果选取的加速度为，则该拟合的轨迹没有直线段部分。（ ）
A:错 B:对 1.只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
A:对 B:错 2.计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
A:定义四个DH参数 B:计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换 C:写出齐次变换矩阵 D:建立坐标系 3.圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A:对 B:错 4.球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A:错 B:对 5.相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题
A:对 B:错