工业机器人答案2023秋

第五章测试

1.力域中的奇异位形与位置域中的奇异位形相同。（ ）
A:对 B:错
答案:A
2.如果一个3自由度机械臂，它的雅可比矩阵是一个3×3的单位阵，则该机械臂具有如下结构（ ）。
A:该机械臂具有3个满足PIEPER条件的关节轴
B:该机械臂具有3个移动关节，且3个移动关节正交
C:该机械臂具有3个转动关节，且3个转动轴正交
D:不可能存在这样的机械臂
3.在奇异位形，雅可比矩阵的逆不存在。（ ）
A:错 B:对 4.当机械臂接近奇异位形时，关节速度会趋向于无穷大。（ ）
A:错 B:对 5.当机械臂接近奇异位形时，关节力矩会趋向于无穷大。（ ）
A:对 B:错 6.一个RP机械臂，连杆2的原点位置为，则该机械臂有两个关节变量，分别是（ ）。
A:
B:
C:
D:
7.一个RP机械臂，连杆2的原点位置为，则该机械臂的雅克比矩阵是（ ）。
A:
B:
C:
D:
8.一个RP机械臂，连杆2的原点位置为，则该机械臂的奇异位形是（ ）。
A:
B:
C:
D:
9.第9题所示机械臂，如果有奇异位形，则该奇异位形在什么位置？（ ）。
A:
B:
C:
D:
10.

如下图所示两连杆机械臂，存在奇异位形吗（   ）。

A:不存在 B:

存在

C:

不一定，是否存在奇异位形与两个连杆的长度相关。

1.下列传感器属于外部传感器的有（）
A:温度传感器 B:光电编码器 C:速度传感器 D:压力传感器 2.常见加速度传感器有（）
A:应变式 B:电感式 C:压电式 D:电容式 3.绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准
A:错 B:对 4.超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm 的距离
A:对 B:错 5.位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移
A:对 B:错