工业机器人答案2023秋

第六章测试

1.机器人的质量矩阵一定是可逆的。（ ）
A:对 B:错
答案:A
2.在某一瞬时，机器人的离心力项与关节速度的平方成正比。（ ）
A:对 B:错 3.机器人动力学方程中的重力项，只与关节角度（如果是移动关节，则为连杆间距）有关，而与它的导数无关。（ ）
A:对 B:错 4.某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂的势能P为常数。（ ）
A:对 B:错 5.某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂关节力矩的值为（ ）。
A:
B:
C:
D:
6.某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂的角速度为（ ）。
A:
B:
C:
D:
7.某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂连杆质心处的线速度为（ ）。
A:
B:
C:
D:
8.某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为，则该机械臂连杆质心处的线加速度为（ ）。
A:
B:
C:
D:
9.

某单自由度机械臂（见图6-2）的总质量为，从静止开始，关节角按照如下的时间函数运动：，这里b、c是常数，已知该操作臂的质心为，惯性张量为则该机械的动能K为（    ）

A:

B:

C:

D:

10.

一个密度均匀的刚性圆柱体（见图6-1）质量为M，求坐标原点建在质心处时该圆柱体的惯性张量（    ）

A:

B:

C:

1.通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。
A:错 B:对 2.通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。
A:错 B:对 3.刚体姿态能用下列哪几种方法表示？
A:欧拉角 B:雅可比角 C:BRB角 D:RPY角 4.实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合
A:对 B:错 5.当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度
A:错 B:对