工业机器人答案2023秋

第八章测试

1.当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量
A:错 B:对
答案:B
2.机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同
A:错 B:对 3.力雅克比是速度雅克比的转置
A:错 B:对 4.

从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是

A:动力学 B:静力学 C:运动学 D:逆动力学
5.力椭球越接近圆形传递性能越好。
A:对 B:错 1.SCARA型机械臂适用于平面内的小块物体平动与旋转的位姿调整。（ ）
A:错 B:对 2.对于一个六轴关节型机械臂，其第一个腕关节通常是机械臂的第（ ）关节。（ ）。
A:四
B:五
C:二
D:三
3.圆锥齿轮也称伞齿轮，用于正交轴或斜交轴的传动。（ ）
A:错 B:对 4.斜齿轮的啮合度要好于直齿轮，但由于其轴向受力，装配时需要使用（ ）。
A:深沟球轴承
B:圆柱滚子轴承
C:滑动轴承
D:推力轴承
5.改进齿廓（圆弧、抛物线）齿轮采用凸凹啮合模式，接触和弯曲强度高、抗胶合、耐磨损性更好，但传动效率不高。（ ）
A:错 B:对 6.在带传动机构中，可通过安装张紧轮施加张紧力来增加皮带与带轮的摩擦，或提高同步带轮的啮合度。（ ）
A:对 B:错 7.滚珠丝杠是可以将旋转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为旋转运动的执行机构。（ ）
A:错 B:对 8.直驱电机由于其输出力矩大，可以直接与负载连接，消除了减速机构的机械传动误差，使机器人关节定位精度更高。（ ）
A:错 B:对 9.空心杯电机属于高转速电机，输出轴承载有限，输出功率也不大。（ ）
A:错 B:对 10.机械臂关节驱动电机需要加装（ ），使断电情况下，机械臂具有位姿保持能力。（ ）。
A:旋转变压器
B:谐波减速机
C:抱闸装置
D:多圈绝对编码器