第七章测试1.只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
A:对 B:错
答案:A
2.计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
A:计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换 B:建立坐标系 C:定义四个DH参数 D:写出齐次变换矩阵 3.圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A:对 B:错 4.球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节
A:错 B:对 5.相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题
A:对 B:错
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